Roboterbau

[i_make_it]

P=U*I
Also Leistung gleich Spannung mal Strom.
Es hängt also davon ab was Du brauchst.
Wenn Du allerdings mit den A1 und A2 die gesammte Masse bewegen mußt, macht es Sinn da die 12V 5,6A zu nehmen.
Bei A5 und A6 macht das dann keinen Sinn mehr. Denn die sind dann überdimensioniert (oder halt A1 A2 unterdimensioniert).
Bei den Netzteilen, kann man auch ein 12V 50A Netzteil (600W) nehmen.
Bei gutem Taktieren kommt man da für unter 40€ dran.
Bsp.:
http://www.ebay.de/itm/12V-50A-Netzteil-600W-Servernetzteil-Schaltnetzteil-fur-Lipo-Ladegerate-/161954549820?hash=item25b53e503c:g:~Y0AAOSwk0pVgDu X

12V kontra 6V Motor
U*I=P
12V*5,6A=76,2W
6V*6,5A=39W

Man sieht also der größte 6V Motor zieht 16% mehr Strom hat aber nur 51% der Leistung des 12V Motor.
Solange man ein Netzteil hat und nicht auf Akku angewiesen ist, machen Motoren mit höherer Spannung mehr Sinn.

[Puma321]

Ok danke  
Aber ich find leider keine kleinere Motoren mit Encoder die den Encoder zwischen Motor und Getriebe haben  

Wenn ich einen externen Encoder dazwischenschalte bin ich vom Preis her auch so wie wenn ich jetzt so einen Überdimensionierten nehme.
Nur ist der Motor halt schwerer.

Und wenn ich doch einen externen Encoder mit 300CPR nehme dann hab ich ein bisschen Angst das sich dann mein PID Regler vom Motor aufschwingt. Also immer vor und zurück regelt! (Gut kann man Software-Technisch bestimmt bis zu einem bestimmten Grad kompensieren)
Aber der externe Encoder wiegt ja dann auch wieder was und dann hab ich doch auch nicht den großen Gewichtsunterschied oder?

Wenn man vom Preis her noch was machen könnte währe ich natürlich offen da die anderen Teile auch nicht gerade billig sind!  

Kennt ihr noch irgend einen Laden der billige Motoren mit Encoder verkauft oder soll ich doch einen externen Encoder verwenden?
Ich hab auch noch im Zahnriementrieb eine Untersetzung von 0,625:1 drin!

[i_make_it]

Wähle die Motoren bei Pololu aus und kopiere dir alle technischen Daten.
Dann, wie Klebwax es schon geschrieben hat z.B. bei
http://www.aliexpress.com/wholesale?...+motor+encoder
http://www.ebay.de/sch/i.html?_from=...der&rmvSB=true
http://german.alibaba.com/trade/sear...edTab=products

mal nachsehen nach kostengünstigen Vergleichstypen.

[Puma321]

Ich glaube das Projekt ist gescheitert.
Das sind einfach zu hohe kosten  
Die Preise sind nur für die Achse 5 und 6
Das Netzteil ist für alle Motoren ausgewählt

Motoren inc. Versand: 116,75
Kegelräder + Zahnriemen+scheiben: 83,87
Motortreiber: 15,40
Kugellager: 9,30
Netzteil: 43,00

268,00Euro

Wenn es 150 Euro gewesen wäre dann währe es gerade noch OK aber das ist schon arg viel  

Hier noch ein Bild von meiner Zeichnung:

   

Danke noch für die tolle Unterstützung!
Mal schauen ob ich ein kostengünstigeres Projekt finde!  

[i_make_it]

Und wenn Du es zeitlich über mehrere Monate streckst?
Kegelräder + Zahnriemen+scheiben
und
Kugellager
reichen ja um die mechanische Fertigung durchzuführen.
Für die Motoren stellt man einen oder zwei Dummis als Platzhalter her und um die Zahnriemen zu spannen.
Damit liegst Du bei den Kaufteilen bei unter 94€ und kannst die komplette Mechanik bauen.

Wenn Du dann soweit bist, das Du A4, 5, 6 und ggf. auch schon A3 in Betrieb nehmen könntest, holst Du die Motoren.
Wenn Dann A1 und A2 auch fertig sind Netzteil und Motortreiber.

Ich habe jetzt für meinen 3D-Drucker auch die Kaufteilbestellungen auf 3 Monate verteilt und seit Ende November Eingekauft.
Bis zum 19.2. sollen die letzten Teile kommen.
Nächste Woche will ich dann mit der Detailkonstruktion anfangen, da ich dann alle Teile habe die direkt an die Maschine kommen.
Ich habe das bei unter 130€ pro Monat gehalten und bin jetzt bei 374€.
(Wegen den 19% Einfuhrumsatzsteuer ab 22€ Warenwert, war es nach dem Durchrechnen und Vergleichen bei einigen Bestellungen billiger innerhalb der EU zu bestellen.)

So ein Roboterarm wie Du ihn vorhast, ist ja jetzt auch nicht grade ein kleines Projekt.
Der Bau und dann auch die Elektronik und Programmierung werden nicht in eins - zwei Wochen erledigt sein.
Von daher würde ich das an deiner Stelle nicht so schnell canceln.

[Puma321]

Die Überlegung war halt ob ich die Mechanik noch vor meinem Englisch Kurs in England schaffe und dann dort das Software technische erledige
Sonst muss ich mir irgend eine andere Beschäftigung aus den Fingern saugen die ich dort am Wochenende machen kann  

[i_make_it]

Wenn Du nicht vor hast, die Hardware zum testen mitzunehmen, dann ist es doch egal ob die Hardware komplett ist. Testen kannst Du dann eh nicht.
Da wäre es nur interessant einen Motortreiber und einen Motor sowie ein kleines 12V Netzteil zu haben um für die PID Regler was zum testen zu haben.
Die inverse Kinematik kann man schußendlich sowieso nur mit der realen Hardware oder einer Simulation testen.
Von daher sehe ich da kein Problem.
Man kann sich sogar mit einem zweiten Kontroller eine Simulation der Hardware (Motoren mit Motortreiber und Encoder sowie Endschalter programmieren) und die ganze Programmierung dagegen testen.
Enable Signal, Direction Signal und PWM kann man nehmen um davon abhängig zwei PWM Signale zur Simulation des CPC zu gestalten und da kann man sogar die Endschalter mit simmulieren um sowohl Referenzfahrt als auch Endstopp zu simulieren. Wenn man die aus den CPC Daten und der Refernzposition gewonnen Achspositionsdaten per Terminal an einen Rechner schickt, könnte man dort sogar eine einfache Verktorgrafik Simulation (Strichmännchen) des Arms laufen lassen um die Inverse Kinematik zu überprüfen.
Am Steuercontroller braucht Du ja als Ausgänge entweder einmal oder 6 mal Enable, 6 mal Direction, 6 mal PWM
und als Eingänge 12 mal Endstopp und 12 mal CPC (je einmal A und B pro Encoder).
Dementsprechend umgekehrt halt am Simulator Controller.
Dort wird aus Direction und dem PWM die Phasenlage und Frequenz der beiden CPC Kanäle generiert und für den Start legt man halt fest, das z.B. bei 100 CPC Flanken in die eine Richtung das Signal für den einen Endschalter gesetzt wird. für die andere Richtung setzt man dann halt einen Wert von z.B 2000 und legt den Zustand je Achse in eine Variable, die gegen die const Werte der Endstopps verglichen werden.
Dann gibt man noch Grenzfrequenzen für die Achsen vor damit man sehen kann wie die Regelung reagiert wenn ein Motor am Limit ist und der Sollwert der Regelung nicht erreicht werden kann.

Damit kann man dann auf dem Steuercontroller das eigentliche Programm für die Steuerung schreiben.
Unabhängig vom Bauzustand.
Die finale Parametrierung der Regelung muß man schlußendlich eh am realen Arm machen.
Mit Verschiedenen Lasten und Bewegungsmustern um zu sehen ob alles klappt.
Z.B. falls der Arm über die Pose senkrecht nach oben hinaus fahren kann und sich dadurch der Vektor der Gewichtskraft um 180° dreht.
Man also bis zum Scheitelpunkt mit dem Motor gegen das Gewicht ankämpft und es ab dann bremsen muß.
Wenn aber die eigentliche Steuersoftware schon funktioniert, sind das "nur" noch Ergänzungen.


Das ganze nennt man übrigens Hardware in the Loop (HIL) Simulation.
Das wird öfters genutzt um eingebettete Systeme oder Komponenten zu entwickeln ohne das die ganze Anlage Verfügbar ist (z.B. wenn diese noch gar nicht gebaut ist).