Roboterbau

[Puma321]

Hi,

Ich hab noch mal eine Frage:

Welchen Motor soll ich für die Achse 5 und 6 nehmen?
Ich hab mir gedacht ich nehme den hier:
https://www.pololu.com/product/3215
Allerdings hab ich jetzt gerade gesehen dass der 5.6A braucht!
Wenn ich da 6 solche Motoren anschieße dann versagt doch jedes Netzteil oder?
oder soll ich lieber zu den LOW-Power-Motoren greifen?
Und wie viel Spannung soll ich denn verwenden 12V oder doch lieber 6V?
Irgendwo oben stand ja dass ich einen 12V Motor nehmen soll aber warum?

Hier noch mein aktueller Stand beim Zeichnen von der Achse 5 und 6!
Die Achse 5 ist noch nicht ganz fertig!
Das braune sind die Lager!

[i_make_it]

P=U*I
Also Leistung gleich Spannung mal Strom.
Es hängt also davon ab was Du brauchst.
Wenn Du allerdings mit den A1 und A2 die gesammte Masse bewegen mußt, macht es Sinn da die 12V 5,6A zu nehmen.
Bei A5 und A6 macht das dann keinen Sinn mehr. Denn die sind dann überdimensioniert (oder halt A1 A2 unterdimensioniert).
Bei den Netzteilen, kann man auch ein 12V 50A Netzteil (600W) nehmen.
Bei gutem Taktieren kommt man da für unter 40€ dran.
Bsp.:
http://www.ebay.de/itm/12V-50A-Netzteil-600W-Servernetzteil-Schaltnetzteil-fur-Lipo-Ladegerate-/161954549820?hash=item25b53e503c:g:~Y0AAOSwk0pVgDu X

12V kontra 6V Motor
U*I=P
12V*5,6A=76,2W
6V*6,5A=39W

Man sieht also der größte 6V Motor zieht 16% mehr Strom hat aber nur 51% der Leistung des 12V Motor.
Solange man ein Netzteil hat und nicht auf Akku angewiesen ist, machen Motoren mit höherer Spannung mehr Sinn.

[Puma321]

Ok danke
Aber ich find leider keine kleinere Motoren mit Encoder die den Encoder zwischen Motor und Getriebe haben

Wenn ich einen externen Encoder dazwischenschalte bin ich vom Preis her auch so wie wenn ich jetzt so einen Überdimensionierten nehme.
Nur ist der Motor halt schwerer.

Und wenn ich doch einen externen Encoder mit 300CPR nehme dann hab ich ein bisschen Angst das sich dann mein PID Regler vom Motor aufschwingt. Also immer vor und zurück regelt! (Gut kann man Software-Technisch bestimmt bis zu einem bestimmten Grad kompensieren)
Aber der externe Encoder wiegt ja dann auch wieder was und dann hab ich doch auch nicht den großen Gewichtsunterschied oder?

Wenn man vom Preis her noch was machen könnte währe ich natürlich offen da die anderen Teile auch nicht gerade billig sind!

Kennt ihr noch irgend einen Laden der billige Motoren mit Encoder verkauft oder soll ich doch einen externen Encoder verwenden?
Ich hab auch noch im Zahnriementrieb eine Untersetzung von 0,625:1 drin!

[i_make_it]

Wähle die Motoren bei Pololu aus und kopiere dir alle technischen Daten.
Dann, wie Klebwax es schon geschrieben hat z.B. bei
http://www.aliexpress.com/wholesale?...+motor+encoder
http://www.ebay.de/sch/i.html?_from=...der&rmvSB=true
http://german.alibaba.com/trade/sear...edTab=products

mal nachsehen nach kostengünstigen Vergleichstypen.

[Puma321]

Ich glaube das Projekt ist gescheitert.
Das sind einfach zu hohe kosten
Die Preise sind nur für die Achse 5 und 6
Das Netzteil ist für alle Motoren ausgewählt

Motoren inc. Versand: 116,75
Kegelräder + Zahnriemen+scheiben: 83,87
Motortreiber: 15,40
Kugellager: 9,30
Netzteil: 43,00

268,00Euro

Wenn es 150 Euro gewesen wäre dann währe es gerade noch OK aber das ist schon arg viel

Hier noch ein Bild von meiner Zeichnung:



Danke noch für die tolle Unterstützung!
Mal schauen ob ich ein kostengünstigeres Projekt finde!

[i_make_it]

Und wenn Du es zeitlich über mehrere Monate streckst?
Kegelräder + Zahnriemen+scheiben
und
Kugellager
reichen ja um die mechanische Fertigung durchzuführen.
Für die Motoren stellt man einen oder zwei Dummis als Platzhalter her und um die Zahnriemen zu spannen.
Damit liegst Du bei den Kaufteilen bei unter 94€ und kannst die komplette Mechanik bauen.

Wenn Du dann soweit bist, das Du A4, 5, 6 und ggf. auch schon A3 in Betrieb nehmen könntest, holst Du die Motoren.
Wenn Dann A1 und A2 auch fertig sind Netzteil und Motortreiber.

Ich habe jetzt für meinen 3D-Drucker auch die Kaufteilbestellungen auf 3 Monate verteilt und seit Ende November Eingekauft.
Bis zum 19.2. sollen die letzten Teile kommen.
Nächste Woche will ich dann mit der Detailkonstruktion anfangen, da ich dann alle Teile habe die direkt an die Maschine kommen.
Ich habe das bei unter 130€ pro Monat gehalten und bin jetzt bei 374€.
(Wegen den 19% Einfuhrumsatzsteuer ab 22€ Warenwert, war es nach dem Durchrechnen und Vergleichen bei einigen Bestellungen billiger innerhalb der EU zu bestellen.)

So ein Roboterarm wie Du ihn vorhast, ist ja jetzt auch nicht grade ein kleines Projekt.
Der Bau und dann auch die Elektronik und Programmierung werden nicht in eins - zwei Wochen erledigt sein.
Von daher würde ich das an deiner Stelle nicht so schnell canceln.

[Puma321]

Die Überlegung war halt ob ich die Mechanik noch vor meinem Englisch Kurs in England schaffe und dann dort das Software technische erledige
Sonst muss ich mir irgend eine andere Beschäftigung aus den Fingern saugen die ich dort am Wochenende machen kann