Ich würde Kunststoff oder Stahl und ein Messingrad nehmen. Das Opferrad ist dann das was sich am leichtesten wechseln lässt.
Bei Kunststoff auf Stahl habe ich schon ein paar böse Überraschungen gesehen. Da das Kunststoffrad da oft regelrecht in Zeitraffer aufgefressen (verschlissen) wird.
Messingräder bzw. Bronzeräder gibt es, aber nicht bei jedem Anbieter.

Ich denke das Ihr keine Spiralverzahnten Kegelräder hergestellt habt, liegt eher an den Kosten der Herstellung.
In den Kuka Robotern sind die Standartmäßig drin.
Bei 3:25 wird in dem Video gezeigt wie die kämmen.
https://www.youtube.com/watch?v=EfmjhfN8D-Q
Wie man sehen kann sind die geschliffen.
Also von der Herstellung nicht ganz billig die Teile.
Wo man drauf verzichten kann, spart man halt das Geld.