Die Zahnriemen habe ich nicht mit eingezeichnet. Ich habe alle Achsen mit Zahnriemen versehen, damit ist ein minimal elastisches dämpfendes Element vorhanden.
Bei Industrierobotern sind die Kegelräder üblicherweise nicht Gradeverzahnt, Das gibt größer Laufruhe und reduziert das Spiel.
Bei meinem Scorbot ER5+ sind faserverstärkte Kunststoffräder verbaut.
Messing dürfte auch gut gehen.
Eventuell auch 2 Stahlräder und ein Messingrad das an A6 kommt und dort die Möglichkeit vorsehen das Spiel nachzustellen.
Dann hat man bei Verschleiß nur das eine Rad am Handgelenk zu tauschen und muß nicht den halben Unterarm zerlegen.
An A6 kann man bei entsprechendem Kabel auch problemlos 540° schaffen.
Wenn die Motorspannung aus ist, kann man Ihn von Hand führen, ja.
die CPC Encoder der Motoren sind allerdings inkrementell.
Man muß also ein spezielles Programm schreiben, das die Refferenzfahrt mit definerter Geschwindigkeit macht und dann auch beim Abschalten der Motorspannung alle Encodersignale weiterverarbeiten.
Eventuell am Handgelenk einen Taster vorsehen, so kann man den Arm mit einer Hand am Handgelenk und mit der anderen am Ellenbogen halten und per Tastendruck entweder die Positionsaufzeichnung starten/stoppen oder jeweils auf Tastendruck die aktuelle Position als Pose speichern.
So ist dann auch eine Playback Programmierung möglich.
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