Roboterbau

[i_make_it]

Doch das geht, A5 und A6 funktionieren wie ein Differential.

Werden 5+6a und 5+6b so angesteuert, das beide gleichschnell nach + oder - drehen, wird ausschließlich A5 bewegt.
Werden 5+6a und 5+6b so angesteuert, das beide gleichschnell nach + und - gegenläufig zueinander drehen, wird ausschließlich A6 bewegt.
Bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten beider Motoren, kommte es zu überlagernden Bewegungen beider Achsen.
Bei großen Industrierobotern die die Motoren für A4 bis A6 am Ellenbogen sitzen haben, läuft das genauso, nur das die konzentrische Hohlwellen haben, was den Fertigungsaufwand deutlich erhöht und dazu führt das in bestimmten Situationen alle 3 Motoren Ausgleichsbewegungen durchführen.

Stirnradgetriebe sind "nie" selbsthemmend, es gibt mit steigender Untersetzung nur immer mehr Reibung und Hebelarm, so daß das Losbrechen unter Last in Richtung einer höheren Last verschoben wird.
Im professionellen Einsatz werden Motoren mit solchen:
http://de.rs-online.com/web/p/produc...FQEFwwodfd4BKg
Bremsen ausgerüstet.
Beim Abschalten der Betriebsspannung kann der Magnet die Bremsklaue nicht mehr gegen die Federkraft halten und die Motorwelle wird blokiert.

Bei den Schleifringen kommt es zum einen auf die Güte der Schleifringe an zum anderen Auf die Signalpegel.
Ich habe die nur beruflich eingesetzt, da haben wir 240V, 30V, 24V und selten auch mal 0-10V Proportionalsignale drüber laufen lassen.
Wir hatten immer Schleifringe die speziell für uns gefertigt wurden, da wir in der ganzen Dreheinheit auch Prozess-, Spühlgas und Kühlwasser durchlaufen lassen musten und innen bis zu 150mm Platz für den Laserstrahl sein musste.
Bei unseren waren 2 um 180° versetze Abnehmerbrücken dran, so das jede Ader von 4 vergoldeten Federbronze Kontakten übertragen wurde.
Kleine Schleigringe können ggf. nur einen Abnehmer pro Ader haben, da kann die Signalgüte bei stoßartiger mechanischer Belastung vermutlich auch mal schlecht werden.

[Puma321]

Ja also das System gefällt mir sehr gut! Danke schon mal!

Wie ist das mit dem Spiel in dem "Differenzialgetriebe" ist das viel? Ich hab ja beruflich auch schon Kegelräder hergestellt aber ich glaub das Spiel kann man für meine Anwendung Vernachlässigen oder?
Ich würde dann die Kegelräder aus Messing nehmen (muss man nicht schmieren)
Die da:
https://www.conrad.de/de/messing-keg...30-236934.html

Die Motoren 5+6A und 5+6B sind mit einem Zahnriemen nach vorne verbunden oder?

Den Motor 4 kann ich doch auch als Direktantrieb verbauen oder warum soll ich da ebenfalls Zahnräder dazwischen schalten?

Wenn die Getriebe nicht selbsthemmend sind dann kann ich doch auch ohne externen Encoder meine Achsen mit der Hand bewegen oder nicht? Somit kann ich dann auch ganz einfach meinen Roboter mit der Hand führen oder nicht?

Und die Schleifringe lass ich glaub ich weg. Ich kann ja meine Kabel ein bisschen länger lassen so dass ich eine 360° Drehung machen kann und mehr brauch ich ja dann auch nicht. Dann hab ich auch keine Probleme mit Rauschen!

Danke für die viele Mühe die du dir da machst

[i_make_it]

Die Zahnriemen habe ich nicht mit eingezeichnet. Ich habe alle Achsen mit Zahnriemen versehen, damit ist ein minimal elastisches dämpfendes Element vorhanden.
Bei Industrierobotern sind die Kegelräder üblicherweise nicht Gradeverzahnt, Das gibt größer Laufruhe und reduziert das Spiel.
Bei meinem Scorbot ER5+ sind faserverstärkte Kunststoffräder verbaut.
Messing dürfte auch gut gehen.
Eventuell auch 2 Stahlräder und ein Messingrad das an A6 kommt und dort die Möglichkeit vorsehen das Spiel nachzustellen.
Dann hat man bei Verschleiß nur das eine Rad am Handgelenk zu tauschen und muß nicht den halben Unterarm zerlegen.

An A6 kann man bei entsprechendem Kabel auch problemlos 540° schaffen.

Wenn die Motorspannung aus ist, kann man Ihn von Hand führen, ja.
die CPC Encoder der Motoren sind allerdings inkrementell.
Man muß also ein spezielles Programm schreiben, das die Refferenzfahrt mit definerter Geschwindigkeit macht und dann auch beim Abschalten der Motorspannung alle Encodersignale weiterverarbeiten.
Eventuell am Handgelenk einen Taster vorsehen, so kann man den Arm mit einer Hand am Handgelenk und mit der anderen am Ellenbogen halten und per Tastendruck entweder die Positionsaufzeichnung starten/stoppen oder jeweils auf Tastendruck die aktuelle Position als Pose speichern.
So ist dann auch eine Playback Programmierung möglich.

[Puma321]

Meinst du dass auch welche aus Stahl mit einmaliger Schmierung (Fett) gehen oder soll ich doch welche aus Kunststoff nehmen?
ich hätte dann solche genommen:
https://www.maedler.de/product/1643/...ebersetzung-11

Aus Messing hab ich leider nichts gefunden
Werden die gar nicht aus Messing gefertigt oder? Wenn ich mich recht erinnere dann haben wir auch nur geradverzahnte Kegelräder aus Messing gefertigt aus spiralverzahnten nie! Wahrscheinlich wegen der höheren Reibung oder?!?

[i_make_it]

Ich würde Kunststoff oder Stahl und ein Messingrad nehmen. Das Opferrad ist dann das was sich am leichtesten wechseln lässt.
Bei Kunststoff auf Stahl habe ich schon ein paar böse Überraschungen gesehen. Da das Kunststoffrad da oft regelrecht in Zeitraffer aufgefressen (verschlissen) wird.
Messingräder bzw. Bronzeräder gibt es, aber nicht bei jedem Anbieter.

Ich denke das Ihr keine Spiralverzahnten Kegelräder hergestellt habt, liegt eher an den Kosten der Herstellung.
In den Kuka Robotern sind die Standartmäßig drin.
Bei 3:25 wird in dem Video gezeigt wie die kämmen.
https://www.youtube.com/watch?v=EfmjhfN8D-Q
Wie man sehen kann sind die geschliffen.
Also von der Herstellung nicht ganz billig die Teile.
Wo man drauf verzichten kann, spart man halt das Geld.

[Puma321]

Doch haben wir schon! Auf einer Klingelnberg Maschine! Wir hatten sogar 3 Maschinen und später dann noch eine ganz große ich glaub bis Modul 8 und die Kleinen haben soweit ich noch weis bis Modul 1,5 gemacht.
Ich hab sogar noch welche daheim rumliegen. Die waren Ausschuss! Aber leider hab ich da immer nur ein Paar (also 2 Stück) sonst könnte ich die nehmen

- - - Aktualisiert - - -

Hier noch ein paar Bilder von meinen Beständen



Vielleicht schau ich bei denen mal schnell vorbei. Vielleicht haben die ja gerade was

[Puma321]

Hi,

Ich hab noch mal eine Frage:

Welchen Motor soll ich für die Achse 5 und 6 nehmen?
Ich hab mir gedacht ich nehme den hier:
https://www.pololu.com/product/3215
Allerdings hab ich jetzt gerade gesehen dass der 5.6A braucht!
Wenn ich da 6 solche Motoren anschieße dann versagt doch jedes Netzteil oder?
oder soll ich lieber zu den LOW-Power-Motoren greifen?
Und wie viel Spannung soll ich denn verwenden 12V oder doch lieber 6V?
Irgendwo oben stand ja dass ich einen 12V Motor nehmen soll aber warum?

Hier noch mein aktueller Stand beim Zeichnen von der Achse 5 und 6!
Die Achse 5 ist noch nicht ganz fertig!
Das braune sind die Lager!