Also um mal ein bisschen in die Materie kostengünstig einzusteigen bau ich mir mal einen Plotter aus 2 CD-Laufwerken wie hier beschrieben:



Genau an diesen Achsen treten die größten Hebelkräfte auf.
Nimm mal einen Besenstiel und mach ihn in der Mitte an einem Gelenk fest (Querloch, Schraube durch und ein U-Profil in einem Schraubstock festmachen.
Die eine hälfte stellt den Arm da und die andere Hälfte ist Dein Messaufbau.
Am Messaufbau kommt eine Federwaage zum messen der Kraft.
An die Hälfte die den Arm simmuliert markierst Du mit einem Stift das Ellenbogengelenk, das Handgelenk und den TCP.
Als Simmulation des Gewichts der einzelnen Bauteile und Baugruppen hänge z.B. Getränkeflaschen an die entsprechenden Stellen des Hebelarms.
Du wirst feststellen das je weiter weg das Gewicht ist um so stärker wird die Waage belastet und je näher Du die Waage an den Drehpunkt bewegst um so größer die Belastung der Waage.
Daraus folgt, das im Drehpunkt ddie Kraft am größten ist. Dementsprechend ist deine Überlegung oben leider komplett Falsch.
Sorry ich hab mich da leider ein bisschen schlecht ausgedrückt.
Ich meinte dass die beiden Motoren die hinten verbaut sind keine Last auf den Roboterarm bringen. Also die sind nicht vorne am Greifer montiert wo sie am meisten Kraft auf den Arm bringen, sondern hinten am Roboterfuß. Somit ist also das Gewicht der Motoren hinten am Fuß kein Problem!

Würdet ihr mir dann eher zum Schrittmotor oder zum Gleichstrommotor raten?