Also mit dem "12VDC Motor mit Quadraturencodern von Pololu" das währe ja dann der dahttp://www.mikrocontroller-elektroni...tem-drehgeber/
Also wie ich das verstehe ist das ja kein Schrittmotor sondern ein ganz normaler Gleichstrommotor mit Getriebe und Encoder. Hab ich das richtig verstanden oder lieg ich da falsch?
Der hat ja dann im Ruhezustand, also wenn aller Strom weg ist, keinerlei Kraft mehr und der Roboter sinkt in sich zusammen oder?
Ja, richtig verstanden. Allerdings hat der Motor eine gewisse Reibung in den Lagern und besonders durch die Bürsten. Das erzeugt ein gewisses Haltemoment wenn der Motor nicht bestromt wird. Das Haltemoment wird durch das Getriebe nochmal um das 30-fache verstärkt, zusätzlich wirken noch Reibungskräfte im Getriebe. Leider gibt es in den technischen Angaben aber keine Angaben dazu.
Ein Schrittmotor hat dem gegenüber (wenn nicht bestromt) ein noch geringeres Haltemoment als ein DC-Motor weil er keine Bürstenreibung hat. Es gibt beim Schrittmotor zwar ein gewisses Rastmoment, wenn dieses aber überwunden wird gibt es kein Halten mehr.
In der Praxis wird die Situation dadurch entschärft, dass praktisch jeder Elektromotor für ein Armgelenk mit einem Getriebe ausgerüstet wird, weil die Leistungsabgabe beim Elektromotor eher bei höherer Drehzahl und bei geringem Moment geschieht, für die Armverschwenkung braucht man aber hohes Moment und geringe Verstellgeschwindigkeit. Die Getriebe sind heikel, weil sie immer ein gewisses Spiel haben. Deshalb sollte man bei der Anwendung darauf achten, dass das Getriebe immer in der selben Richtung belastet wird.

Warum soll ich beim Greifer anfangen zu zeichnen? Hat das irgend einen Sinn oder ist das egal?
Ich persönlich finde es sehr schwer beim Greifer anzufangen da ich noch nicht weiß wie groß meine anderen Arme sind und ich so das Verhältnis sehr schlecht abschätzten kann.
Vermutlich sind mehrere Skizzen notwendig. Eine erste, um die Zahl und Lage der Gelenke festzustellen, das hängt von der notwendigen Reichweite und den gewünschten Bewegungsmöglichkeiten ab. Diese Skizze kann sehr grob und schematisch sein, z.B. kleine Kreise für die Gelenke, Striche für die Verbindungen der Gelenke. Man kann da auch in verschiedenen Positionen in einer Skizze arbeiten. Diese Skizze kann man durchaus beim Fuß anfangen.
Eine weitere Skizze dient der Detaillierung, hier muss man dann schon etwas rechnen.
Wenn Du beim Greifer anfängst, musst Du Dir ungefähr überlegen wie der aufgebaut ist, welche Motoren Du dort verbaust und wie der Rest der Mechanik aussieht. Dadurch siehst Du auch schon wie groß das wirklich wird (daher meine Empfehlung im Maßstab 1:1 zu zeichnen) und kannst Abschätzen welche Teile wie schwer werden und wie weit weg sie vom nächsten Gelenk sind. Diese Information brauchst Du um das nächste Gelenk vor dem Greifer zu berechnen. Das ergibt dann wieder ein Gewicht, und so fort. Vom Fuß weg geht das nicht, weil Du ja noch gar nicht weißt wie schwer die Bauteile weiter oben sind.