Roboterbau

[Puma321]

Hallo,

Danke für die schnellen Antworten!

Zur Präzision hast du dir ja schon einige Gedanken gemacht. Die Weglänge für einen ganzen Schritt beträgt 50cm * tan(1.8°) = 1.57cm. Die 0.1 mm wirst du allerdings auch mit Mikroschrittbetrieb oder einer Übersetzung nicht erreichen, da der Arm über 50 cm nie die nötige Steifigkeit besitzt. Nicht umsonst sind Portalfräsen so massiv aufgebaut.

Ja das stimmt!
Ich hab mich da vielleicht ein bisschen falsch ausgedrückt. Ich brauch die Genauigkeit ja nicht auf einer Länge von 50cm sondern ich kann ja den Kassettenspieler auch sehr nah an den Roboter stellen. Somit hab ich dann, wenn der Roboterfuß eine Grundfläche von ca. 8cm im Radius hat, eine Länge bis zum Kassettenspieler von ca. 15-20 cm. Somit hab ich dann eine Genauigkeit von 0,87mm (bei 20cm Länge + Radius der Grundfläche von 8cm) pro Schritt.
Im Mikroschrittbetrieb währe es doch dann noch viel genauer oder nicht?
Wie genau wird das denn eigentlich im Mikroschrittbetrieb ungefähr? Hat da noch keiner eine Erfahrung damit gemacht?
Ich hab mal eben geschaut wie viel Luft die Kassette im Kassettenrecorder hat und das sind insgesamt 1mm (also 0,5mm auf jeder Seite).
An die Steifigkeit von der ganzen Konstruktion hab ich noch gar nicht gedacht! Aber meint ihr es währe möglich die Komponenten mit Hilfe von Kegellagern zu verspannen?
So zum Beispiel:


Damit währe es doch dann Spielfrei oder nicht?

Was Du rechnest ist nicht eine Kraft sondern ein Drehmoment. Es hat die Einheit Nm, nicht N/m.
Was Du vergisst ist das Eigengewicht des Arms, wenn er 6 Freiheitsgrade haben soll also noch die Gewichtskraft von 5 weiteren Servos und was eben sonst noch dazwischen ist. Am besten, Du skizzierst Dir mal die einzelnen Komponenten, schätzt das Eigengewicht ab und rechnest nochmal unter Berücksichtigung der Eigengewichte und Schwerpunkte der einzelnen Komponenten. Man kann dann gleich noch die Momente der anderen 5 Gelenke rechnen und feststellen, ob da eventuell noch nachgebessert werden muss. So kommt man dann langsam in Richtung eines Gesamtkonzepts und kann die Grenzen des sinnvoll Machbaren abschätzen.

Mit dem Eigengewicht hast du Recht aber ich hab auch schon gelesen das man das Gewicht des Roboters mit Gummi so kompensieren kann dass auf den Motoren im Ruhezustand (also ohne zusätzliches Gewicht) nahezu keine Last liegt?!? Stimmt das?
Aber ganz vorne stell ich mir das ein bisschen schwierig vor da es dort sehr eng wird!

Die Skizze reich ich dann noch nach. Kann aber noch ein bisschen dauern (Morgen oder so)!

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Danke für den Tipp i_make_it!

So werde ich es machen!
Wie viel kg hebt dein Roboter und wie viel Nm hat dein Motor?

Hast du den Roboter den du gebaut hast Scorbot ER5+ irgendwo vorgestellt damit ich den Beitrag mal durchlesen kann?