Die Größe sollte ungefähr so sein, dass wenn er ganz ausgestreckt ist eine Länge von ca. 50cm hat.
Das Gewicht das er heben soll sind 500 Gramm.
Somit wirkt hinten eine Kraft von ca. 2,45 N/m. Richtig?
Die Rechnung:
500g = ca. 4,9 Newton
4,9N x 0,5m = 4,9N/m
Was Du rechnest ist nicht eine Kraft sondern ein Drehmoment. Es hat die Einheit Nm, nicht N/m.
Was Du vergisst ist das Eigengewicht des Arms, wenn er 6 Freiheitsgrade haben soll also noch die Gewichtskraft von 5 weiteren Servos und was eben sonst noch dazwischen ist. Am besten, Du skizzierst Dir mal die einzelnen Komponenten, schätzt das Eigengewicht ab und rechnest nochmal unter Berücksichtigung der Eigengewichte und Schwerpunkte der einzelnen Komponenten. Man kann dann gleich noch die Momente der anderen 5 Gelenke rechnen und feststellen, ob da eventuell noch nachgebessert werden muss. So kommt man dann langsam in Richtung eines Gesamtkonzepts und kann die Grenzen des sinnvoll Machbaren abschätzen.