Also man kommt auch ohne Winkelgetriebe am Motor aus.
Mal nicht ganz normgerecht gezeichnet, aber ich hoffe verständlich genug.
Die Achsen 4, 5 und 6. wie man sie prinzipiell lösen könnte.
Die Lager sind überwiegend Dünnring vierpunkt Lager, damit kann man Achsial und Radialkräfte aufnehmen ohne daß das ganze groß und schwer baut.
Allerdings sind solche Lager teurer als "normale" Lager.
Durch die Ausführung der Wellen als Rohre, kann man Kabel durchführen und sich ggf. überlegen ob man Schleifringe einbaut wenn man z.B. keine Beschränkung der Drehung der letzten Achse haben möchte.
Der Motor von Achse 4 liegt wie man hoffentlich erkennen kann nicht in der Schnittebene sondern wenn man einen quadratischen Querschnitt zugrunde legt in der Ecke (sonst würde es platzmäßig nicht passen).
Dreht man den A4 Motor um und verlagert ihn so das er über den Ellenbogen hinausragt, dann kann man die Welle von A4 dicker und somit biegesteifer machen. Das käme dann auf die konkrete Konstruktion an. Das Bild soll ja nur ein Prinzip darstellen.
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