Roboterbau

[Puma321]

Also den Motor hatte ich nicht von der Platine getrennt.
Jetzt hab ich ihn mal von der Platine gelöst aber geht immer noch nicht!

Und nein es hängt nichts mehr dran siehe Bild


Und die Kabel von den Kondensatoren hab ich auch gekürzt und so nah wie möglich an den Chip platziert.
Was ratet ihr das ich jetzt machen soll?
So wie es aussieht seid ihr auch ratlos oder?

- - - Aktualisiert - - -

Jetzt geht es!!!
Ich hab einfach mal ein Testprogramm geschrieben und siehe da es geht.
Dann hab ich noch mal in mein Programm geschaut und hab auch den Fehler gefunden aber komisch dass es vorher als die alte Schaltung noch auf dem Brett (die alte die ich vorher aufgebaut hatte (siehe erste Bilder)) war nicht funktioniert hat weil da war der Code korrekt.
Na ja egal Hauptsache es geht
Tut mir leid das ich euch wegen so einer nichtigen Sache belästigt habe.
Jetzt kann es dann weiter gehen

Vielleicht lag es auch da dran das ich der Motor noch auf der Platine war

[i_make_it]

Schön zu hören das Dir geholfen werden konnte, ob es an was einzelnem lag oder oder in der Summe aller Störeinflüsse wird sich vermutlich nicht mehr feststellen lassen.
Lange Leitungen sind wenn kein Gleichstrom fließt (Wechselstrom, PWM etc) halt sowohl Induktivitäten wie auch Kapazitäten (und Antennen).
Und unbekannte/tote Schaltungsteile könne ungeahnte Überraschungen bergen.
Also zukünftig, was nicht gebraucht wird ablöten/trennen, Kondensatoren die zur Entstörung von Bauteilen gehören dicht an die Bauteile ran mit möglichst kurzen Anschlüssen.
Lieber einen Entstör-,Stütz-, Siebkondensator mehr als einen zu wenig (Wenn es erst mal geht kann man immer noch optimieren)
Wo es geht kurze Leitungen, wo es nicht geht auf Dämpfung, Rauschen, Nebensprechen achten.

Wenn Du parallel mit der Mechanik des 6-Achs Knickarm weitermachen willst, Wenn die Maschinenausstattung nicht so berauschend ist, versuchen so zu konstruieren, das man z.B. nur mit Bohren, Reiben, Sägen auskommt. Eine Tischbohrmaschine mit einem Kreuztisch und Kantentaster lassen da schon sehr präzise Teile zu die auch größer als der Verfahrweg des Tischs sein können. Ein Plan- und Ausdrehkopf für den Morsekegle der Pinole lassen dann auch größere und sehr genaue Bohrungen z.B. für Lager zu.
Ein Vierbackenfutter mit einzeln verstellbaren Backen das auf den Kreuztisch passt erlaubt dann mit einem Ausdrehkopf auch einfache Drehoperationen ohne Drehbank.
Es ist bei Alu halt schon ziemlich langsam, und bei Stahl ist man im 0,01mm Bereich bei der Zustellung und der Vorschub darf auch nur gemächlich sein, aber es ist möglich.
Ich habe meine eigene 5-Gang Tischbohrmaschine mit einer Phasenanschnitt Steuerung für die Drehzahl nachgerüstet und habe den Tiefenanschalg umgebaut.
Kunststoffplatte an der Pinole gegen Stahlplatte getauscht und Gewindestange des Tiefenanschlag gegen Feingewindestange. So kann ich mit 2 gekonterten Muttern und 0,01mm Langhub Messuhr (100mm) die Z-Achse auf 0,02mm Einstellen.
Von der Lagerung der Pinole her, sollte man eigentlich nur Bohroperationen ausführen, aber mit minimaler Zustellung und sehr langsamen Vorschub kann man da brauchbare Teile mit Passungen herstellen.
Um nicht tagelang zu kurbeln, habe ich damals das Kemo LPT Motorinterface und 2 Stepper interface Module geholt. Programm war in Turbopascal.

[Puma321]

Also ich habe jetzt meinen Greifer konstruiert und auch schon gefertigt!
Er wiegt 150g.
Auf dem Bild ist er noch nicht ganz fertig aber ich hab auch ein Bild vom 3D-Model gemacht und da sieht man es wie es fertig aussieht
Ich hab das Zeichenprogramm Autodesk Fusion 360 verwendet. Ist absolut einfach und für Hobbyisten das erste Jahr kostenlos und soweit ich weis danach auch noch Da kann ich dann sogar gleich meine Portalfräse programmieren da in Fusion 360 ein CAM Programm dabei ist und was das beste ist da gibt es auch schon einen fertigen Postprozessor für die Steuerung EdingCNC (USBCNC) und wer die Steuerung Mach3 hat braucht sich auch keine sorgen zu machen auch da gibt es einen PP (Mach2, Mach3) und noch einige mehr. Lohnt sich auf jeden fall sich das mal Runterzuladen!

Hier noch die Bilder vom Kassettengreifer:



Jetzt bin ich gerade auf der Suche nach den Motoren.
Ich hab mich jetzt für DC-Motoren entschieden!

Ich schau gerade auf dieser Seite nach den Motoren:
https://www.pololu.com/category/51/p...tal-gearmotors

Da würde ich dann entweder 25D oder 37D Motoren nehmen da dort eine Encoder dabei ist bei den anderen nicht!
Was mir da nicht so gut gefällt ist, dass die kein Winkelgetriebe haben.

Von der Roboterkonstruktion her würde ich mir so etwas vorstellen:
http://www.globalrobots.ae/robot_gui...Amovements.jpg

Die Achse 6: Ist ja kein Problem da bauch ich kein Winkelgetriebe.
Die Achse 5: Da ist doch eigentlich ein Winkelgetriebe nicht schlecht weil der Motor seitlich so weit rausschaut oder?
Ich hab mir auch schon überlegt ob ich den Motor einfach weiter hinter setzt und in den Greifarm innen rein (ist auch besser für die Gewichtverteilung und sieht auch besser aus ) und die Achse dann einfach mit einem Zahnriemen verbinde?!?

Die Achse 4: Ist ja auch kein Problem
Die Achse 3: vielleicht auch das Prinzip von der Achse 5
Die Achse 2: ist ja auch kein Problem
Die Achse 1: eigentlich auch nicht.
Aber jetzt will ich mich erst mal auf die Achse 6, 5 und 4 Konzentrieren.

Da ich den Roboter vielleicht auch mal anderweitig einsetzte würde ich ihn schon für 500g eher noch ein bisschen mehr konstruieren!

Dann hab ich mir noch ein paar Gedanken für die spätere Programmierung (Positionierung) gemacht:
Und zwar währe es sehr vorteilhaft wenn ich den Roboter mit der Hand auf die Position ziehen könnte auf die er später fahren soll.

Wenn ich die Variante mit dem Zahnriemen nehme könnte ich doch da auch einen Encoder mit einbauen oder nicht?
Der Sinn und zweck des ganzen ist dann, wenn ich den Roboter ziehe, dann hat er ja auch ein bisschen Spiel und ich kann ihn dadurch auch ein bisschen bewegen. Das fang ich dann mit dem Encoder in der Mitte ab und verrechne dann die Richtung in die der Motor dann langsam fahren soll.
Ich hoffe dass ich das verständlich geschrieben habe. Wenn nicht bitte noch mal nachfragen.
Meint ihr dass das funktioniert?
Habt ihr auch noch irgendwelche anderen Stellen wo man Motoren herbekommt?

[i_make_it]

Also man kommt auch ohne Winkelgetriebe am Motor aus.
Mal nicht ganz normgerecht gezeichnet, aber ich hoffe verständlich genug.

Die Achsen 4, 5 und 6. wie man sie prinzipiell lösen könnte.
Die Lager sind überwiegend Dünnring vierpunkt Lager, damit kann man Achsial und Radialkräfte aufnehmen ohne daß das ganze groß und schwer baut.
Allerdings sind solche Lager teurer als "normale" Lager.

Durch die Ausführung der Wellen als Rohre, kann man Kabel durchführen und sich ggf. überlegen ob man Schleifringe einbaut wenn man z.B. keine Beschränkung der Drehung der letzten Achse haben möchte.
Der Motor von Achse 4 liegt wie man hoffentlich erkennen kann nicht in der Schnittebene sondern wenn man einen quadratischen Querschnitt zugrunde legt in der Ecke (sonst würde es platzmäßig nicht passen).

Dreht man den A4 Motor um und verlagert ihn so das er über den Ellenbogen hinausragt, dann kann man die Welle von A4 dicker und somit biegesteifer machen. Das käme dann auf die konkrete Konstruktion an. Das Bild soll ja nur ein Prinzip darstellen.

[Puma321]

Das mit den Schleifringen hab ich mir auch schon überlegt aber bekomme ich da schon ein klares Signal oder ist das stark verrausch?
Und das die beiden Motoren im Bild nebeneinander sind check ich nicht damit kann ich doch keine achse betreiben wenn die Motoren versetzt sind oder hab ich das falsch verstanden?

Ich nehm glaub mal die Motoren D25 mit einer Übersetzung von 34:1
Die genauigkeit müsste ja für vorne locker ausreichen oder?

Weis jemand zufällig ab welcher Übersetzung das Getriebe selbsthemmend ist?

[i_make_it]

Doch das geht, A5 und A6 funktionieren wie ein Differential.

Werden 5+6a und 5+6b so angesteuert, das beide gleichschnell nach + oder - drehen, wird ausschließlich A5 bewegt.
Werden 5+6a und 5+6b so angesteuert, das beide gleichschnell nach + und - gegenläufig zueinander drehen, wird ausschließlich A6 bewegt.
Bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten beider Motoren, kommte es zu überlagernden Bewegungen beider Achsen.
Bei großen Industrierobotern die die Motoren für A4 bis A6 am Ellenbogen sitzen haben, läuft das genauso, nur das die konzentrische Hohlwellen haben, was den Fertigungsaufwand deutlich erhöht und dazu führt das in bestimmten Situationen alle 3 Motoren Ausgleichsbewegungen durchführen.

Stirnradgetriebe sind "nie" selbsthemmend, es gibt mit steigender Untersetzung nur immer mehr Reibung und Hebelarm, so daß das Losbrechen unter Last in Richtung einer höheren Last verschoben wird.
Im professionellen Einsatz werden Motoren mit solchen:
http://de.rs-online.com/web/p/produc...FQEFwwodfd4BKg
Bremsen ausgerüstet.
Beim Abschalten der Betriebsspannung kann der Magnet die Bremsklaue nicht mehr gegen die Federkraft halten und die Motorwelle wird blokiert.

Bei den Schleifringen kommt es zum einen auf die Güte der Schleifringe an zum anderen Auf die Signalpegel.
Ich habe die nur beruflich eingesetzt, da haben wir 240V, 30V, 24V und selten auch mal 0-10V Proportionalsignale drüber laufen lassen.
Wir hatten immer Schleifringe die speziell für uns gefertigt wurden, da wir in der ganzen Dreheinheit auch Prozess-, Spühlgas und Kühlwasser durchlaufen lassen musten und innen bis zu 150mm Platz für den Laserstrahl sein musste.
Bei unseren waren 2 um 180° versetze Abnehmerbrücken dran, so das jede Ader von 4 vergoldeten Federbronze Kontakten übertragen wurde.
Kleine Schleigringe können ggf. nur einen Abnehmer pro Ader haben, da kann die Signalgüte bei stoßartiger mechanischer Belastung vermutlich auch mal schlecht werden.

[Puma321]

Ja also das System gefällt mir sehr gut! Danke schon mal!

Wie ist das mit dem Spiel in dem "Differenzialgetriebe" ist das viel? Ich hab ja beruflich auch schon Kegelräder hergestellt aber ich glaub das Spiel kann man für meine Anwendung Vernachlässigen oder?
Ich würde dann die Kegelräder aus Messing nehmen (muss man nicht schmieren)
Die da:
https://www.conrad.de/de/messing-keg...30-236934.html

Die Motoren 5+6A und 5+6B sind mit einem Zahnriemen nach vorne verbunden oder?

Den Motor 4 kann ich doch auch als Direktantrieb verbauen oder warum soll ich da ebenfalls Zahnräder dazwischen schalten?

Wenn die Getriebe nicht selbsthemmend sind dann kann ich doch auch ohne externen Encoder meine Achsen mit der Hand bewegen oder nicht? Somit kann ich dann auch ganz einfach meinen Roboter mit der Hand führen oder nicht?

Und die Schleifringe lass ich glaub ich weg. Ich kann ja meine Kabel ein bisschen länger lassen so dass ich eine 360° Drehung machen kann und mehr brauch ich ja dann auch nicht. Dann hab ich auch keine Probleme mit Rauschen!

Danke für die viele Mühe die du dir da machst