BLDC-Modell für Quadrocopter

[Peter(TOO)]

Das hat mein Vorgänger in etwa schon getan. Er hat stationäre Werte für Schub/PWM, sowie eine Sprungantwort des Systems Motor-Propeller gemessen. Diese hat kein erkennbares Überschwingen gezeigt, weshalb ich seine Annahme, das System als PT1 zu beschreiben, indem man die Induktivitäten des Motors als zweiten Energiespeicher vernachlässigt, schonmal für plausibel halte. Ein reines PT2 Modell würde daher glaube ich keine signifikante Verbesserung im Gegensatz zu seinem PT1 bringen.

Die Frage ist jetzt aber auch, wie alt diese Messungen sind. Das Innenleben der Blackboxen verändert sich dauernd.
Dadurch werden deine Messungen nur für ein bestimmtes Modell der Blackbox gültig sein, ein anderes Modell oder gar ein anderer Hersteller, können ganz andere Übertragungsfunktionen liefern!
Eine Moderne Blackbox müsste mindestens eine Strombegrenzung zum Schutz der Ausgangsstufe haben, evtl. auch noch eine Drehzahlbegrenzung. Wenn eine dieser Schutzschaltungen anspricht, verzerrt dies deine Sprungantwort, deshalb wurden auch mehrere Messungen der Sprungantwort, mit verschiedenen Ausgangsparametern, vorgeschlagen.

Was in der Messung bei genauerem Hinsehen eher auffällt, ist, dass der Motor beim Bremsen eine höhere Zeitkonstante hat, als beim Beschleunigen. Das möchte ich gerne in meinem Modell berücksichtigen und daher weg von der Linearisierung und mit (vereinfachten) DGLs in Simulink arbeiten.

Wie schon geschrieben wurde, dürfte die am Ein-Quadranten-Betrieb liegen. Da bremst dann nur der Luftwiderstand des Propellers und die Reibung in den Lagern.

MfG Peter(TOO)