Vorstellung eines aktuellen kleinen Weihnachtsurlaub Projekts (ab 22.12.)

[i_make_it]

Gestern zu nichts gekommen, da ich Chaufeur spielen musste.
Heute die Encoderscheiben fertig bekommen.

Enmal mit Malerkrepp maskiert und einmal fertig.


Von 15:00 bis eben mit meinem Großneffen an seinem Roboter gearbeitet.
Beide Räder gebaut und beide Servos umgebaut.
Ich habe immer einmal vorgemacht und das zweite Teil hat er selbst gemacht.

[i_make_it]

So, der Exkurs zum Thema Getriebe ist etwas Extrem geworden:

(262144:1)

Der aktuelle Stand:

#

[Rabenauge]

Geil-baut ihr nebenbei ne Ewigkeitsmaschine?

[oberallgeier]

.. Ewigkeitsmaschine? ..

Dachte ich auch schon. Bei ungefähr 50805:1 kommt man ja auf solche Gedanken. Gibt jedenfalls massig Drehmoment

[i_make_it]

Da mein Großneffe sich leider in Richtung "warum selbst basteln wenn man was gekauft bekommen kann" entwickelt hat und ich nach einem Jahr immer wieder fragen keine Lust mehr hatte,
ist das Projekt eingeschlafen.
Da ich ab 4/2016 auch einen neuen Job habe und dort einiges zu erledigen ist.
Hatte ich selbst auch nicht mehr viel gemacht.

Letztes Weihnachten habe ich dann mal begonnen alle Schmierzettel zusammenzutragen und saubere Pläne daraus zu machen.

Aktuell habe ich mal folgende Pläne fertiggestellt (Und hoffe diese Jahr langsam wieder mal etwas daran machen zu können)
Die Odometrie

Die US-Sensoren (Schaltung 2 mal)

Den Linienfolger (auf einen Analogpin um Pins am Nano zu sparen)

Und die Bumper (Beim Asuro hat mir der 1M Widerstand nicht gefallen, da man da kaum noch die Zustände der Schalter unterscheiden kann, deshalb hier mit 10k und Komparator für den IRQ Eingang)




Eigentlich wollte ich diese eben hier einstellen, aber ich bin mal wieder beim Limit meiner Anhänge angekommen.

Ich werde wohl in den nächsten Wochen dann mal wieder meine alten Posts durchgehen müssen und wieder ein paar davon löschen um Platz zu schaffen.

[i_make_it]

Odometrie
!! Muß nach mal überarbeitet werden !!

Bumper


Linienfolgesensor


US-Sensor


So, genug alte Anhänge gelöscht um diese hochladen zu können.

[Searcher]

Hallo i_make_it,
hast Du die Odometrie-Schaltung ausprobiert? Da ich auch an der HW-Vorauswertung des Quadratursignals interessiert bin und selber damit experimentiert habe, habe ich die Schaltung mal versucht zu simulieren. Im Simulationsprogramm war nicht das richtige Flip-Flop enthalten und ich mußte deshalb die S- und R-Eingänge noch mit Invertern auf richtigen Zustand bringen.


Den Pegelschrieb liest man von rechts nach links. Zuerst wird A zu high, danach B zu high.A zu low usw. Ab der Mitte findet eine Drehrichtungsumkehr statt. Ab da wird B vor A zu high.



Die kleinen Verzögerungen der Pulsflanken zu de A/B Flanken kommen durch Gatterlaufzeiten zustande.

Aber beiden Drehrichtungen macht "Direction" zwischendurch Pegelwechsel. Ist das richtig und wie würde man das im µC auswerten?

Gruß
Searcher