Hallo Chris,
den Wert habe ich nicht errechnet, sondern experientell ermittelt.
Durch immer vorhandenes Umgebungslicht liegt der Mittelwert eben etwas höher. Du kannst ja mal 128 einsetzen und prüfen, ob es einen Unterschied macht. Bei einer Abschirmung der Odometrie Sensoren ist 128 bestimmt besser.
Gruß
Weja