Greiferwechselsysteme gibt es.
Und die werden auch genau aus dem Grund genutzt, weil oft ein Greifer nicht alle Anwendungsfälle abdeckt.
Man muß sich halt Gedanken über den schwersten Greifer machen und um das Wechselsystem.
Also von wegen Gewicht der Teile.
Der Arm muß dann ausgelegt werden für Objektgewicht plus Gewicht vom Armflansch und Handflansch des Wechslers plus Gewicht des schwersten Greifers plus ggf. noch für Adapterflansche zwichen Arm und Wechsler und Greifer und Wechsler (ist ja nicht so das immer alles wunderbar zusammenpasst).
Das ist der einzige Einflußfaktor der in das Armdesign einfließt (zumindest von der Auslegung bezüglich Stabilität)
Vernachlässigt man das am Anfang, steht man unter Umständen später da und braucht einen stärkeren Arm.
Also auch wenn man es selbst bauen will, macht es Sinn bei den einschlägigen Herstellern mal in den Katalogen (Webseiten) nachzusehen um das Gewicht abzuschätzen.
Dann kann man mit den Gewichtsangaben rechnen.
Allerdings denke ich das sich der Arm jenseits von FT, Lego und sonstigen Spielzeug bewegt.
Eventuell geht so was: http://hackaday.com/2014/10/28/this-...te-the-looker/
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