das geht mit dem Gewicht und Lego/FT:
von FT nehme ich die Alu-Balken, und von Lego je 2 Encodermotoren pro Gelenk, über ein Schneckengetriebe:

http://www.mindstormsforum.de/viewto...p=67243#p67235

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Die Festo-Fischgräten-Dinger hab ich schon mal versucht zu kriegen, fand aber keinen Lieferanten
Sauger gehen nicht für meine Zwecke, und sie müüsen auch bei Transversal- und Rotations-Bewegungen funktionieren ("Wein einschenken")