1- Dir ist schon klar, das 3 mal 60°, 180° und nicht 360° ergeben? Ich nehme mal an das du 3*120° meinst.
2- Kräftig ist relativ. und in Bezug auf Fischertechnik bzw. Lego alles andere als leicht realisierbar.
Bei beidem steht die geringe Stabilität und Biegesteifigkeit des Werkstoffs gegen die Forderung von Kraft.
Bei 1 Kg würde ich von einem Kunststoff Baukasten auf Metall umsteigen.
Vor allem, Bei einem Greifer der 1Kg handeln kann, muß man ja noch mal die Masse des Greifers selbst (der stabil genug ist und entsprechend motorisiert) zu der Masse des Werkstücks hinzu rechnen um die Masse zu erhalten die der Roboterarm handhaben muß (sowohl von der Stabilität als auch von der Motorleisung).
Zu kaufen gibt es sowas, Bsp.:
http://www.de.schunk.com/schunk/schu...4&country=DEU#
Allerdings sind das Anbieter die als Roboter von einem Industrieroboter ausgehen. (Entsprechend schwer ist der Greifer.
Ein Selbstbau aus Alu- und Stahlprofilen, Rundstahl, Gewindestange, Gleitlagerbuchsen etc. ist mit einer Bohrmachine, Metallsäge und einem Gewindeschneider aber auch möglich.
Ein Bsp. für einen 2-Finger Greifer:
http://www.dyyyh.de/robo/greifer2.JPG
Wenn der Motor einen Encoder hat, und man den Motorstrom messen kann, kann man die Greifkraft sowie die Öffnungsweite messtechnisch erfassen. Beim Scorbot ER 5 plus wurde das zumindest so gemacht. Der war auch für das Handlinggewicht von mehr als 1Kg ausgelegt. (Nur mal als Vergleich der Stabilität gegenüber FT und Lego)
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