Bewegungsmelder bringen keine sichere Erkennung.
Ich habe 1988 meine ersten Roboterzellen in Betrieb genommen.
Da gab es zwei Szearien die eine Interaktion im selben Bewegungsraum vorsahen.
1- In einem Teilbereich der Zelle arbeiten Menschen, wärend die Roboter (2 bis 3) in einem anderen Bereich arbeiten.
Hier musste erkannt werden, das keinerlei Hindernisse im Bewegungsraum sind, weder Menschen noch von Menschen abgestelle Gegenstände. (Teile, Werkzeuge, Verpackungen)
2- die Verkettung der einzelnen Zellen durch Flurfördersysteme auf denen auch jeweils ein Roboter montiert sein sollte.
Hier sollten die Systeme vollständig auf Flächen agieren, die von Menschen (Fußgänger, Radfahrer) und manuell bedienten Fahrzeugen (Gabelstabler, Hubwagen, Ameise, Kantinenwagen) genutzt werden.
Das Problem war die Erkennung einer besinnungslosen Person.
Ein Szenario war ein Arbeitsunfall in einer der Lagerregale. (da durfte dann keine der 1,1t schweren Paletten auf das Opfer gestellt werden)
Das Flurfördersystem wurde aufgegeben, da mit der damaligen Technik (IR und Radarsensoren) keine 100 prozentig sichere Erkennung möglich war. (Ein unbewegter Mensch und ein warmes Maschinenteil strahlen beide im IR. Und eine Bewegung in einer Anlager voller Bewegungen, ist halt nur eine von vielen Bewegungen)
War es so eingestellt, das es sicher war, war kein autonomer Betrieb über mehr als ein paar Minuten möglich, da es zu viele Fehlalarme gab.
Vorgabe war maximal ein Fehlalarm pro Schicht. (wegen des Papierkram bei der Protokollierung)
Die Bildverarbeitung war auch noch nicht so weit, wie heute.
Für den Fall 1 ging aber der Vergleich mit einem Refferenzbild das die leere Zelle zeigt.
Wobei da mehrere Bilder notwendig waren und extra Diffusoren unter den Oberlichtern der Hallendecke, da sich der im Tagesverlauf (und über das Jahr) ändernde Sonnenstand und Schattenwurf negativ auf die Erkennung auswirkten.
Zitieren
Lesezeichen