Ich sehe noch das Problem, dass die zulässigen Kräfte auch noch abhängig von der Dauer sind.

Allerdings muss der erste Schritt dahin gehen, dass der Robi einem Menschen erkennen kann!

Bis jetzt hat man versucht das Problem durch eine strikte Trennung von Mensch und Robi zu lösen. Das Problem wurde rein mechanisch durch Käfige angegangen.
Eigentlich könnte man recht einfach durch Bewegungsmelder absichern. Hält sich ein Mensch im Gefahrenbereich auf, stoppt der Robi, bzw. funktioniert nur im Teach-In Modus.
Der nächste Schritt ist dann eigentlich einen Menschen zu lokalisieren und diesen Bereich entsprechend zu meiden, z.B. über Kameras.

Erst dann kommt eigentlich das Problem mit den Kräften.
Irgendwie muss der Robi erst einmal erkennen ob er einen Stahlklotz, ein Stück Schaumstoff oder einen Menschen berührt um dann die Kräfte anpassen zu können.

MfG Peter(TOO)