Suche guten Quelltext für PID Linienfolger (Panzerchassis)

[witkatz]

Hat jemand einen Tipp,

1. Zuerst solltest du die Sensorik inbetriebnehmen. Also den Positionswert auf der Debugausgabe beobachten, ob der Sensor im ganzen Erfassungsbereich auf die Linie vernünftig reagiert.
2. Den Richtungssinn feststellen, also wächst oder sinkt der Positionswert, wenn die Linie links oder rechts der Mitte ist? Eventuell muss die Reglerausgabe umgekehrt auf Links/Rechts drauf.
3. Kp immer weiter erhöhen, bis der Roboter auf die Linie reagiert. Dann mit Kp und Kd experimentieren...

Gruß
witkatz