warum reitest du so auf dem Uno rum?
Das alte Ding ist doch kompletter Quatsch!
Und dann "mit Firmata laden"? Denkst du, das ist das, was ein Anfänger macht?
Außerdem geht es nicht nur um schalten von Ausgängen, sondern auch um Lesen von Eingängen!

1 Encodermotor z.B. braucht 5 Pins, 4 Motoren = 20 Pins - das kann der noch nicht mal mit Bordmitteln - lächerlich!!
dann hat der nur 6 analog-Pins, davon gehen sofort 2 für I2C weg!
dann hat der Uno nur 14 digitale Pins, da gehen dann jeweils 2 für UART weg, und für SPI sogar 4.

Was soll das?

Fazit:
wenn schon, dann den Due.