Na hoffentlich geht das mal gut- diese Räder an den Getriebewellchen.
Wie sind denn diese Getriebe, taugen die was?

Ansonsten: mit Encodern kann man mit dem Teil bestimmt ne Menge hübsche Sachen anstellen, dank den Allseitenrädern (muss ich auch mal irgendwann was mit machen) kann man das Teil sehr genau positionieren, oder?