Hallo inka.

Ich sehe da keine Flankenerkennung. Die IF-Anweisungen enthalten keinerlei Abhängigkeit vom Encodersignal. Stattdessen wird zaehler_1 im ersten IF auf 1 erhöht, erfüllt damit die Teil-Bedingung zaehler_1 ==1 im zweiten IF, wo dieselbe Variable sofort wieder auf Null gesetzt und der eigentliche Counter summe_1 erhöht wird.
Das bedeutet doch, dass in den ersten 19 Durchläufen die Bedingungen immer erfüllt sind und der rein zufällige Zustand des Encoders zu summe addiert wird. Das ist vielleicht ganz lustig, zählt aber keine Flanken, obwohl die Summe früher oder später 19 überschreitet. Das passiert nämlich selbst dann, wenn das Rad im Encoderzustand 1 (oder eben "H") blockiert.

Flanken erkennt man z.B., indem man pro Durchlauf den Input der vorherigen Runde mit dem aktuellen vergleicht, ggf. den Zähler erhöht (oder ein Flag setzt) und anschließend den aktuellen Input als "neuen alten" Vergleichswert für die nächste Runde speichert.

Warum in aller Welt die ständige Umschaltung zwischen Antrieb und Leerlauf? Das Teil soll doch fahren und nicht parken.

Und wo fährt wohl ein Rollstuhlfahrer hin, wenn er aus der Ruhe zunächst nur mit der Linken antreibt, mit der Rechten aber erst noch ein wenig UARTelefoniert, bevor er dann doch auch diese zum Vortrieb verwendet? Sicher übertrieben skizziert, könnte aber zur Erhellung beitragen.


Gruß
Christian.