Ich habe ein wenig in deinem Code geschmökert, ohne allzuviel zu verstehen (liegt an meinen fehlenden Kenntnissen).
Was mir aber auffiel sind einerseits die fehlende explizite Initialisierung der Variablen 'summe_n', andererseits die endlos vielen serial.print-Befehle. Das dauert doch alles "ewig", zumindest im Zeitmaßstab eines Controllers.
Überschlage mal deine Zykluszeit der Hauptschleife - im Wesentlichen abhängig von Baudrate und Anzahl der übertragenen Zeichen - und schätze ab, ob das Programm bei der auftretenden Raddrehzahl und Encoderteilung überhaupt eine Chance hat, alle Zustände an den Radencodern wahrzunehmen.
Lass' alle serial.print aus der Schleife weg und dokumentiere lediglich den Zieleinlauf, wenn der erste Encoder bei 10 angekommen ist.
Wenn der Controller jemals auch noch andere Aufgaben als die Encoderauswertung machen soll - z.B. Übermittlung der Ergebnisse oder gar "höhere" Aufgaben wie eine Regelung oder ein Bedienmenü, dann wirst du kaum um die Verwendung eines Interrupts - Timer oder Pin-Change - herumkommen.
P.S.: Dass die Motoren - bei einheitlichem PWM-DutyCycle unterschiedlich schnell anlaufen/abbremsen, ist aber ganz normal und abhängig von der Streuung bei den Reibungsverhältnissen der einzelnen Antriebsexemplare, zumal bei derart billig gemachten Komponenten (soll keine Verunglimpfung sein; ich denke, das ist konsensfähig).
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