Motor für kleinen Roboter

**nofear87** · 02.11.2015, 18:41

Hey, erst einmal vielen Dank für die Rückmeldungen

Stimmt schon, klein ist Definitionssache... Ich habe mir die Conrad Motoren angeschaut...die gehen in die Richtung was ich mir vorgestellt habe. Kann man hier die Übersetzung einstellen ohne extra Teile nachzukaufen? Welche Räder würden auf die Achsen passen?

Auch die empfohlenen Tamiya Teile habe ich mir angeschaut...leider ist mir die Plattform etwas zu klein. Un es wirkt mir auch zu sehr nach Plastebomber.

Die genauer Größe der Roboter kenne ich noch nicht. Ich wollte das Grundgerüst aus Aluprofilen bauen. Er wird also erstmal nicht sehr schwer sein. Aber für weiterführende An- und Umbauten hätte ich gern noch etwas Luft nach oben.

Ich möchte mal noch folgende Rad/Motor Kombi in den Raum stellen:

http://www.modmypi.com/electronics/m...ket-metal-gear

Die machen auf mich einen soliden Eindruck? Oder was sagen die Kenner? (Vorteil hier: Rad ist auch schon dabei und der Preis passt)

An dieser Stelle komme ich auf das PWM...werden nicht alle DC Motoren über die H-Brücke über PWM gesteuert?
Gibt es Brücken die ihr empfehlen könnt? Laut der Beschreibung wären es ja 4*0,5A/6V pro Motor. Kommt die normale Ebay-H-Brücke damit klar? Bzw. gibt es vielleicht Brücken die sich ehr für den Raspi empfehlen und mit denen man später auch gleich noch 2 Schrittmotoren oder Servos betreiben könnte?

Viele Fragen xD

Grüße
Robert

**BMS** · 03.11.2015, 18:35

Hallo,
die Übersetzung lässt sich nachträglich nicht (oder nur mit hohem Aufwand, teuer) ändern.
Als Räder sind ggf. die "Reely Kompletträder" geeignet (günstigste: 4er-Set für 9,99).
Für die Verbindung Achse-Rad gibt es mehrere Varianten: http://rn-wissen.de/wiki/index.php/R...-Verbindung%29
Die modmypi-Lösung ist natürlich schön einfach, da alles mit dabei ist und es auch relativ günstig ist. Ob die Motorleistung reicht, würde ich bezweifeln. Hängt natürlich vom späteren Robotergewicht ab...

Was du bauen möchtest, gibt es ja beim ModMyPi-Shop ja fix & fertig zu kaufen. Suche nach DiddyBorg ...
http://www.modmypi.com/raspberry-pi/...-robot-diy-kit

Bei den H-Brücken gibt es auch Dutzende. Da bietet es sich an, die Treiber etwas zu überdimensionieren, also für höhere Motorströme als gefordert, auszulegen.
Je nach Erfahrung und Wille zum Selbstbau/Entwicklung wird man sich entweder für ein Fertigmodul entscheiden oder die Treiber-ICs einzeln kaufen und mit ihrer Außenbeschaltung verlöten...

Wenn man Schrittmotoren richtig ansteuern möchte, braucht man spezielle Treiber, die auch die Stromregelung realisieren.
Servos brauchen keine H-Brücke, das ist alles integriert. Die werden über eine PWM-Leitung angesteuert. Können allerdings meist nur 180° oder 270° drehen (kann man umgehen, "Servo-Hacking").

Grüße,
Bernhard

**Thegon** · 03.11.2015, 21:29

Hallo!

Ich wollt nur einwerfen:
Pollin hat einiges an billigen Getriebemotoren (oft Restposten):
http://www.pollin.de/shop/p/OTk3OTg4...bemotoren.html

Beispielsweise diesen hier habe ich schon einmal gekauft:
http://www.pollin.de/shop/dt/MjE1OTg...1_2434_16.html
Für so einen kleinen Roboter glaub ich ganz gut zu gebrauchen.

Pollin hat halt den Vorteil, dass diese Restposten oft weniger als halb so teuer sind wie ähnliche Motoren bei anderen bekannten Herstellern.
Weiß nicht, ob der Threadsteller noch interesse hat, nur der Vollständigkeit halber

Grüße,
Thegon

**nofear87** · 05.11.2015, 06:14

Zitat von BMS

Hallo,
die Übersetzung lässt sich nachträglich nicht (oder nur mit hohem Aufwand, teuer) ändern.
Als Räder sind ggf. die "Reely Kompletträder" geeignet (günstigste: 4er-Set für 9,99).
Für die Verbindung Achse-Rad gibt es mehrere Varianten: http://rn-wissen.de/wiki/index.php/R...-Verbindung%29
Die modmypi-Lösung ist natürlich schön einfach, da alles mit dabei ist und es auch relativ günstig ist. Ob die Motorleistung reicht, würde ich bezweifeln. Hängt natürlich vom späteren Robotergewicht ab...

Was du bauen möchtest, gibt es ja beim ModMyPi-Shop ja fix & fertig zu kaufen. Suche nach DiddyBorg ...
http://www.modmypi.com/raspberry-pi/...-robot-diy-kit

Bei den H-Brücken gibt es auch Dutzende. Da bietet es sich an, die Treiber etwas zu überdimensionieren, also für höhere Motorströme als gefordert, auszulegen.
Je nach Erfahrung und Wille zum Selbstbau/Entwicklung wird man sich entweder für ein Fertigmodul entscheiden oder die Treiber-ICs einzeln kaufen und mit ihrer Außenbeschaltung verlöten...

Wenn man Schrittmotoren richtig ansteuern möchte, braucht man spezielle Treiber, die auch die Stromregelung realisieren.
Servos brauchen keine H-Brücke, das ist alles integriert. Die werden über eine PWM-Leitung angesteuert. Können allerdings meist nur 180° oder 270° drehen (kann man umgehen, "Servo-Hacking").

Grüße,
Bernhard

Wieder mal einen großen Dank an Alle!

Warum kann man die Motoren nachträglich nicht mehr verändern? So wie ich das auf Conrad sehe gibt es eine "Brücke" zum Sperren der Ritzel?

Ja, den habe ich auch schon gesehen...ist aber recht teuer...ich denke ich komme mit 2 oder 4 Rädern für den Anfang aus. Und das Selberbauen des Chassi macht einfach mehr Spaß.

Nun noch eine wichtige Frage bzgl. der H-Brücke. Ich habe bereits Experimente mit einem L293D hinter mir. Allerdings war das ein recht kleiner Motor. Und wenn ich mir so die Eckdaten anschaue wird ein purer L293Dnicht für 2-4 oder eventuell auch mal mehr Motoren ausreichen. Gibt es irgendwo Infomaterial wie man eine leistungsfähigere H-Brücke realisiert und welche Teile dafür erforderlich sind? Ich denke die fertigen haben nicht ohne Grund Kühler etc. Selberbauen ist wie bereits gesagt das Ziel

Ich muss nur abchecken ob ich mir das zutrauen kann. An der Stelle wäre noch interessant ob der Selbstbau mit den Raspi Python Libraries zu Steuerung harmoniert?

Grüße Robert

**Geistesblitz** · 05.11.2015, 08:49

Bei so kleinen Motoren brauchst du aber die H-Brücke noch nicht selber bauen. Der L293D ist im Vergleich ziemlich schwach, guck mal bei Getriebemotoren-Ansteuerung im RN-Wissen rein, da sind ganz unten verschiedene H-Brücken-ICs aufgelistet. Ich hab beispielsweise mit dem L6205 ganz gute Erfahrungen gemacht, kommt aber eben auch immer auf den zu erwartenden Strom usw. an.

**nofear87** · 05.11.2015, 18:58

Zitat von Geistesblitz

Bei so kleinen Motoren brauchst du aber die H-Brücke noch nicht selber bauen. Der L293D ist im Vergleich ziemlich schwach, guck mal bei Getriebemotoren-Ansteuerung im RN-Wissen rein, da sind ganz unten verschiedene H-Brücken-ICs aufgelistet. Ich hab beispielsweise mit dem L6205 ganz gute Erfahrungen gemacht, kommt aber eben auch immer auf den zu erwartenden Strom usw. an.

Die Motoren die ich nehmen will werden mit 6V betrieben. Funktioniert die L6205 da? Die Motoren haben max. 0,5A Stromverbrauch. D.h. 2A bei 4 Motoren. Da würde doch eine H-Brücke von Ebay reichen? z.B. so eine http://www.ebay.de/itm/L298N-Schritt...EAAOSw-vlVpN7g Ist Logic Voltage die Ausgangsspannung?

Oder gibt es noch welche die etwas mehr Strom vertragen? Über Links wäre ich dankbar

**Geistesblitz** · 05.11.2015, 22:51

Strom musst du pro Ausgang gucken, der L298 aus dem Ebay-Angebot hat 2A pro Ausgang, also insgesamt 4A. Willst du da jetzt zwei Motoren an je einen Ausgang hängen? Dann sollte das ganz gut gehen, die sollten auch mit den 6V zurechtkommen. Logic Voltage ist die Logikspannung für die Eingänge, üblicherweise 5V oder 3,3V, je nachdem welcher Pegel verwendet wird. 5V ist aber geläufiger. An den Ausgängen liegt dann die Motorspannung an, also deine 6V, wobei du die Ausgangspins so schalten kannst wie du willst, für Geschwindigkeitssteuerung wird da PWM verwendet.

**BMS** · 06.11.2015, 18:07

Hallo,
der L298 ist relativ alt und hat hohe Verluste.
Total Drop: max. 3,2V @ 1A; max 4,9V @ 2A (aus dem Datenblatt http://pdf.datasheetcatalog.com/data...s1ipyryppy.pdf)
Von 6V bleibt dann nicht mehr viel übrig...
Grüße, Bernhard

HaWe · 06.11.2015, 18:47

egal ob alt oder neu, die L293 und L298 finde ich ideal, weil billig und universal einsetzbar.
Vorrausgesetzt, sie funktionieren mit 3.3V signal levels.

An Motoren verwende ich gern die Encodermotoren von Lego Mindstorms. Sie gibt es in verschiedenen Bauformen, die Encoder sind ideal mit Raspi und Arduino libs auslesbar, sie laufen bei 7-12V und haben 0,6A bis 2A (sttalling) Stromaufnahme.
Braucht man stärke Antriebskraft, kann man sie auch auf die selbe Achse stecken:

http://www.mindstormsforum.de/viewto...&t=8624#p67235