Kräfteberechnung Roboter Vakuumsauger

[i_make_it]

Habe jetz noch mittlerweile ein Problem welches die Sache mit Pythagoras zu nichte macht, da der Worst-case doch eine Fahrt von 120° sind wobei ungefähr 75° beschleunigt wird und 45° gebremst.

Also per Deffinition stehen Radialkraft (Fliehkraft) und Tangentialkraft (Beschleunigungskraft) bei jedem Bogen/Kreisbahn immer rechtwinklig zueinander.

Wenn die Ebene der Kreisbahn Waagerecht ist, dann besteht auch zur Gewichtskraft ein rechter Winkel. Andernfalls halt nicht, aber dafür gibt es ja Winkelfunktionen.

Willst Du auf Nummer sicher gehen, dann kannst Du natürlich das Produkt aus Radialkraft und Tangentialkraft einfach mit der Gewichtskraft addieren.
Das wäre der untere Totpunkt einer Kreisbahn deren Ebene genau Senkrecht steht Damit hättest Du bei gegebener Masse, gegebener maximaler Änderung der Beschleunigung und bei gegebener maximaler Umfangsgeschwindigkeit für diesen Radius die größte möglicherweise auftretende Kraft für beliebige Kreisbahnen.

Als erstes muß man natürlich die Punkte bestimmen an denen das Produkt aus Tangentialkraft und Radialkraft am größten ist und deren Winkel zur Kraftrichtung der Gewichtskraft.

der Roboter fährt mit dem Sauger auf der Kreisrunden Bahn (schwarz),

Der Roboter müsste Kenndaten haben.
Die maximalen Werte für Beschleunigung und Verzögerung (bei der gegebenen Masse des Werkstücks, bzw. bei dem maximal für den Roboter zugelassenen Handlingsgewicht)
Und maximal Geschwindigkeiten die die Antriebe erreichen können.

Entweder das Beschleunigungsprofil der Bahn wird zu einem Trapez.
Das wäre das Beispiel von Geistesblitz.: "45° beschleunigst, 30° konstant fährst und 45° abbremst"
Oder aber die Beschleunigung ist kleiner als 5m/s², was am Umkehrpunkt zu einem kleineren Wert als 10m/s² führt, wenn das Bremsen auch weiterhin mit 5m/s² erfolgt.