stimmt, man kann zur Bewegungs-Ermittlung nur fusionieren, was auch Daten dazu liefert. Ein Gyro oder ein Kompass detektieren beim "Auto" eine Drehung um die senkrechte Achse, ein Acc misst hier keine Änderung.
Aber Odometrie ist geeignet, Vorwärtsbewegung zu messen, und hier ist ein Acc sinnvoll, z.B. um Schlupf oder Slip zu messen und diese Fehler aus der Odometrie "herauszurechnen". Dazu wiederum würden Kompass oder Gyro keine verwertbaren Zusatzdaten liefern.