Na die Last hängt ja zwischen den beiden Ausgangsstufen der 2 OP's. und nicht zwischen OP und GND. Der Linke OP schwankt seine Spannung zwischen +2V und +22V und der Rechte OP hält +12V.
Damit der Motor beide Richtungen dreht, muss ich ja die Spannung umpolen....

Linkslauf:
Linker OP > +12V. Rechter OP =12V

Rechtslauf:
Linker OP < +12V. Rechter OP =12V

Im Linkslauf fließt der Strom über Q11---->Motor---->Q22.
Im Rechtslauf fließt der Strom über Q12<----Motor<----Q21.

Die Geschwindigkeit wird über die Spannungshöhe gesteuert.

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