Hier (http://www.mikrocontroller.net/articles/Multitasking) steht einiges über kooperatives und präemptives Multitasking.
Allerdings steht auch drin, dass beim präemptivem Multitasking neben den Registern auch der Stack für jede Task umgebogen werden muss (das ist eigentlich auch logisch, wenn man weiß, dass bei einem Funktionsaufruf in einer Task Übergabeparameter und Rückgabewerte über den Stack transferiert werden). Das wird bei Controllern mit wenig RAM relativ schnell eng, insbesondere, wenn weitere ISRs auch noch ihre Register auf den Stack der aktuellen Task poppen wollen).
Alternativ zur Switch-Anweisung: Mehrere kleine Funktionen schreiben, statt der Step-Variable und dem Switch den Funktionszeiger für die "Task" in der Jobliste jeweils aus einer Funktion heraus auf die nächste Funktion schieben.
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