Hat sich seit meinem letzten Besuch ja einiges getan ;D. Ja im Prinzip hab ich nach einem Multitasking-Light gesucht. Und zumindest für meinen UseCase tuts das Kooperative Multitasking via State-Machine.
Sollte eine Task nicht kooperieren, also hängen bleiben, ist der Kontroller in einem Fehlerzustand, aus dem er sich nicht mehr retten kann. Ein Fall der nicht auftreten darf/soll.

Abgesehen von dem Aufwand der für das Multitasking getrieben werden muss, kommt dann noch die globale Fehlerbehandlung dazu: wie wird reagiert, wenn ein Task nicht beendet werden kann.

Das sind für ein kleines Projekt zu viele unbekannte Zustände und führt zu unvorhersehbaren Problemen.