Meiner Meinung wurde die Funktionsweise des Muskels in der Sendung, wie üblich in populärwissenschaftlichen Sendugen, schwammig bis falsch beschrieben. Der Muskel ist vom Prinzip her ein Kondensator mit den Eigenschaften, dass die "Kondensatorplatten", und "das dazwischen" aus einem dehnbaren Material bestehen. Darüber hinaus muss die Zwischenschicht unbedingt inkompressibel sein. Wenn nun eine Spannung am "Kondensator" angelegt wird, ziehen sich die "Kondensatorplatten" gegenseitig an. Die dazwischen liegende Schicht wird zusammengedrückt und aufgrund ihrer Inkompressibilität muss sie sozosagen in die Länge ausweichen. Es hat denke ich also nichts mit der Eigenschaft eines Stoffes zu tun, der sich magisch beim Anliegen einer Spannung verändert. Ich bin mir auch sicher, dass der Stoff nur während des Auftragens gelartig ist, und dann nicht mehr. Seht Euch bitte auch mal den folgenden Link an:
http://www.empa.ch/plugin/template/e.../26722/---/l=1
vor allem die Zeichnung auf der rechten Seite der Site.

Also kurz gesagt benötigt man zwei Stoffe, die beide hochelastisch sein müssen. Einer (oder beide?) müssen inkompressibel sein, weil sonst keine Längenausdehnung stattfindet. Einer der Stoffe muss Strom leiten.

Vielleicht geht es mit Silikonmasse aus dem Baumarkt, die man zwecks Leitfähigkeit mit Graphit versetzt.