Kann es sein, das hier ein Verständnissproblem vorliegt, das es sich bei RRR Kinematik eigentlich um Winkelfehler handelt.
Wenn A1, bezogen auf dem größten Abstand des Nullpunktes von A2 zur Drehachse von A1, einen Fehler von 0,1 hat, dann liegt dieser Fehler schon dem Ursprung des Polaren Koordinatensystems von A2 zu grunde. So summiert sich das dann ganz schnell zu solch großen Werten auf.