Hab mir ein 3d-modell vom 7bot gebastelt: http://www.robosoft.de/forums/7bot

Du könntest die servo-firmware um einen micro-mode ergänzen. Denn sonst kannst Du dem Servo nur sagen, dass einen 0,18° Schritt weiter springen soll. Wäre aber denkbar, dass Du am Ziel in solch einem micro mode virtuelle schritte durch pulseweitenmodulation erzeugen kannst. Dann halt ohne absolutes feedback (wie bei steppern), aber dafür hättest Du die kleine video kamera direkt am greifer. Könnte ich mir vorstellen. solche modi haben die 200-schritt Stepper motoren auch revolutioniert.

Oder Du saugst Dich am Ziel mit der Vacuumpumpe irgendwie in die Öffnungen.

Ich versuche schon mir hybrid-servos auszudenken.. Also Servos die über einen eisenfächer und zwei kleine spulen die Schritte zählen und ein Rastmoment dazuschalten können.
Auf eine 2cm Scheibe würden auch 30 2x1 neodym-magnete im wechsel passen. Das wären dann 380x30 = 11400 Schritte pro 360°, also 0,03° Genauigkeit statt den jetzigen 0,18°
Diese mini Magnetscheiben gibt es bei Aliexpress a 100 stück für unter 2 Dollar. Da meine zwei spulen im halben Versatz der magnete liegen, eigentlich 60 schritte, also 0,016°. Und dann wär noch micro-stepping möglich. Wär allerdings kniffelig, die spulen sowohl zum zählen der schritte als auch zu antreiben bzw. für das rastmoment zu nutzen.

Für 7bot aber irgendwie müssig. Ich finde es echt klasse dass sie die meiste Zeit für die Software (video, ai) aufwenden. Es wäre wirklich dämlich, 60% der zeit für eine video-api zu verwenden die eh nur 2mm auflösen kann und dann Aufwand für servos/stepper machen die 0,2mm ansteuern können.
Ich glaube ihnen wenn sie sagen, dass sie sich genügend mühe gegeben haben, gute Servos zu entwickeln.

Hier hat 7bot viel über ihre courstom-made Servos erzählt: https://www.kickstarter.com/projects.../posts/1352560
unter anderem:
  • Supporting force control and speed control. Almost all parameters of the servo could be read or write, such as power voltage, position/angle, speed, output force, PID parameters, and I2C address;
  • Full 0.18 degree accuracy, even with higher load. An anti-windup method is adopt to diminish the desaturation time for faster dynamic response.

...
The hardware is based on Open Servos Project. It is compatible with Open Servos software, and we have left ISP connector on the servo controlling board. That means if you want, you can create your own Servo’s firmware.
...

  • Powerful 24W, 12000 rpm high torque Coreless Motor;
  • Customized stainless steel gear group with 380 reduction-gear ratio. Its surface hardness is much than the mid-class servo’s copper gear, and also higher than the first-class Servos that declared to be Titanium alloy (actually 7050 Aluminum alloy with 1% Ti). Higher surface hardness means higher transmission efficiency;
  • Potentiometer from Noble, Japan, as the position sensor, it has very high linearity and durability. The cost of one potentiometer is more than one dollar;