Ah ja, endlich ein Vergleich. Ja die Eva wäre für meinen 3 Kubikmeter Carondrucker der Reichweite wegen besser geeignet:
Hab mich mal für den Newsletter angemeldet, aber Preis wird mir halt zu hoch liegen:
7bot loben ihre Servos wegen leichtem Gewicht und absoluter Positionierung. Man kann also den Arm mit der Hand "anlernen", das kann durchaus nützlich sein, siehe idea3 auf meiner "fanpage"We're opening pre-orders in mid-Sept!
The first batch of Eva will be available at a cost of 2,500 USD. That's 20% less than it's market price of 3,000 USD. We'll open pre-orders in mid-Sept, and deliveries will start by Spring'16.
PS. Early-bird orders will get a further discount, making it even less than 2,500 USD!
dobot behaupten die absolute Positionierung mit "tilt-sensoren" gelöst zu haben:
Klingt mir schwammig. Und wenn ich nach tilt Sensoren suche, finde ich als beste präzision nur 0.26° bei einem Bereich von nur +-15° - SCA103T : http://www.mouser.com/ds/2/281/s47e-522718.pdf3.7bot said :You will need to calibrate Dobot again as the Stepper motor might slip one or 2 gears without telling you. That’s why Dobot said that there is a tradeooff between precision and payload. But for 7Bot, you don’t have to worry at all. The Servos will adjust the position accordingly if there is any slippage.
Dobot: The simplest way to differentiate the employment of Stepper motor from servo is that by employing the Finland made VTI tilt sensor, we solve the absolute positioning calibration problem that can even more hurdling be fully solved by industrial robots. This supports our backers to draw a perfect circle making a mission impossible for using servo.
Kann mir nicht vorstellen, dass so ein Sensor 0.01° über +-90° schafft.
@Chrissie, warum brauchst Du zum Bestücken 6 DOF ? Die 4DOF vom dobot mit selbst gedruckten spezial-greifern müssten doch reichen.
Ich stimme inzwischen morob zu wenn er meint dass manchmal ein automat besser ist. Genauer wann immer etwas in einem begrenzten Bereich gemacht werden soll wie 3d-druck, lasern, ätzen, fräsen, bestücken, löten, dann ist man mit einem karthesischem- oder delta-system besser,schneller,genauer, billiger.
Also ein roboterarm nur, wenn man in den freien raum greifen muss.
Hab darum mit meiner kleinen "fanpage" angefangen: http://www.robosoft.de/forums/7bot
Wobei ich mich eigentlich gar nicht mehr über mehr backer freue. Wenn die kickstarter kampagne bei 500k+ endet, scheitern die jungs noch an der Massenproduktion.
Mir wär drum am liebsten, ab jetzt kaufen alle nur noch den dobot
das 7bot team würde ich gerne dazu überreden, jedem entwickler einer coolen Anwendung den nächsten 7bot umsonst zu schenken.
Was 7bot braucht sind nicht 1000 verkaufte Stück, sondern 10 Leute die wirklich was abgefahrenes mit dem Arm anstellen.
Nur dann wird die nächste kickstarter campange ein echter Kracher.
das Roland,
Ideen immer zu mir
Ausreden woanders hin
PS. aus dem Eva-Blog:
PPS. VTI tilt sensor aus Finnland: http://www.muratamems.fi/sites/defau...lt_sensing.pdfEva-9 is now 3x stronger and 4x more accurate than Eva-8. If our calculations are correct, she should be able to lift 650gms to 900gms based on outreach, and be repeatable down to 0.25 mm. In the process, Eva-9 has put on some weight, and weighs in at 2.2kgs. However, don't take our word for it, as we plan to spend the next weeks testing and confirming these numbers.
We believe these improvements open her to a wider range of usecases not possible with Eva-8 and if all goes according to plan we should be able to offer Eva to you within a price range of $2500 - $3500.
Geändert von verlierer (19.09.2015 um 13:25 Uhr) Grund: zusatzinfo
Du läufst langsamer als Usain Bolt, und der Mensch ist die Krönung der Schöpfung dank seinem Gehirn. Wenn Du nicht damit leben kannst, dümmer als andere zu sein, dann bist Du dumm.
Ich muss viele unterschiedliche Bohrungen im Raum bestücken, jede liegt anders frei im Raum, das geht nur mit 6 Achsen. Und ich brauche eine Genauigkeit von 0.25, um sie genau genug anfahren zu können.
Theoretisch muesste es zwar moeglich sein, ungenau anzufahren, die Bohrung mit einer Kamera zu erfassen, und dann zu korrigieren.........
Hab mir ein 3d-modell vom 7bot gebastelt: http://www.robosoft.de/forums/7bot
Du könntest die servo-firmware um einen micro-mode ergänzen. Denn sonst kannst Du dem Servo nur sagen, dass einen 0,18° Schritt weiter springen soll. Wäre aber denkbar, dass Du am Ziel in solch einem micro mode virtuelle schritte durch pulseweitenmodulation erzeugen kannst. Dann halt ohne absolutes feedback (wie bei steppern), aber dafür hättest Du die kleine video kamera direkt am greifer. Könnte ich mir vorstellen. solche modi haben die 200-schritt Stepper motoren auch revolutioniert.
Oder Du saugst Dich am Ziel mit der Vacuumpumpe irgendwie in die Öffnungen.
Ich versuche schon mir hybrid-servos auszudenken.. Also Servos die über einen eisenfächer und zwei kleine spulen die Schritte zählen und ein Rastmoment dazuschalten können.
Auf eine 2cm Scheibe würden auch 30 2x1 neodym-magnete im wechsel passen. Das wären dann 380x30 = 11400 Schritte pro 360°, also 0,03° Genauigkeit statt den jetzigen 0,18°
Diese mini Magnetscheiben gibt es bei Aliexpress a 100 stück für unter 2 Dollar. Da meine zwei spulen im halben Versatz der magnete liegen, eigentlich 60 schritte, also 0,016°. Und dann wär noch micro-stepping möglich. Wär allerdings kniffelig, die spulen sowohl zum zählen der schritte als auch zu antreiben bzw. für das rastmoment zu nutzen.
Für 7bot aber irgendwie müssig. Ich finde es echt klasse dass sie die meiste Zeit für die Software (video, ai) aufwenden. Es wäre wirklich dämlich, 60% der zeit für eine video-api zu verwenden die eh nur 2mm auflösen kann und dann Aufwand für servos/stepper machen die 0,2mm ansteuern können.
Ich glaube ihnen wenn sie sagen, dass sie sich genügend mühe gegeben haben, gute Servos zu entwickeln.
Hier hat 7bot viel über ihre courstom-made Servos erzählt: https://www.kickstarter.com/projects.../posts/1352560
unter anderem:
- Supporting force control and speed control. Almost all parameters of the servo could be read or write, such as power voltage, position/angle, speed, output force, PID parameters, and I2C address;
- Full 0.18 degree accuracy, even with higher load. An anti-windup method is adopt to diminish the desaturation time for faster dynamic response.
...
The hardware is based on Open Servos Project. It is compatible with Open Servos software, and we have left ISP connector on the servo controlling board. That means if you want, you can create your own Servo’s firmware.
...
- Powerful 24W, 12000 rpm high torque Coreless Motor;
- Customized stainless steel gear group with 380 reduction-gear ratio. Its surface hardness is much than the mid-class servo’s copper gear, and also higher than the first-class Servos that declared to be Titanium alloy (actually 7050 Aluminum alloy with 1% Ti). Higher surface hardness means higher transmission efficiency;
- Potentiometer from Noble, Japan, as the position sensor, it has very high linearity and durability. The cost of one potentiometer is more than one dollar;
Du läufst langsamer als Usain Bolt, und der Mensch ist die Krönung der Schöpfung dank seinem Gehirn. Wenn Du nicht damit leben kannst, dümmer als andere zu sein, dann bist Du dumm.
Ich habe mir den Thread lange angesehen (war auch einer der 200 Besucher ohne Kommentar)
Da Kunststofftechnik ein Pflichtfach im Maschinenbau ist, und ich auch sowohl beruflich als auch privat schon einiges mit Faserverstärken Kunststoffen gemacht habe, folgendes.
Wenn die Faser als Häcksel eingesetzt wird, könnte der Arm eventuell grade so die Mindestanvorderung erfüllen.
Neben der Positioniergenauigkeit und Wiederholgenauigkeit wird die Biegesteifigkeit das größte Problem sein.
Da ich selbst einen Scorbot ER5+ habe und da sowohl der mechanische Aufbau viel stabiler ist und auch die Antriebe und Meßsysteme in einer anderne Liga spielen. Sind meine Erwartungen an die aufgefühten Systeme, ehe die von besseren Spielzeug.
Da die Anwendung ja eine "CNC" Maschine ist, wäre ein "klassischer" Aufbau wohl deutlich überlegen.
Ah ja heute ist Sonntag... Also ich bin Physiker, und die ersten beiden Regeln lauten: Sprich immer ja.
Aber wenn Du vom Fach bist dann sag mal, ob PA6.6 oder PA6 besser für endlos Kohlefaser Rovings ist. PA6.6 könnte ich ja erst für 3,79 Euro/kg bekommen, Glasfaserverstärktes PA schon für 2 Euro/kg
Also welche Sorte ist für faserverbund besser, und warum ?
Vielleicht hat jemand Interesse an einer 200-500kg Nylongranuat sammelbestellung, dann hab ich mehr Auswahl.
Du läufst langsamer als Usain Bolt, und der Mensch ist die Krönung der Schöpfung dank seinem Gehirn. Wenn Du nicht damit leben kannst, dümmer als andere zu sein, dann bist Du dumm.
Wenn ich mir den ganzen Thread durchlese, gibt es ein paar Verständnissfragen/Wiedersprüche.
Im ersten Post fragst Du ob du den Zwei Finger Greifer mit ordern sollst.
Jetzt redest Du von Granulat Bestellung.
Einen Greifer braucht man für Handlingaufgaben. Will man einen Direktextruder an dem Arm befestigen, braucht man nur den Handflansch.
Zur Granulat Verarbeitung braucht es im Gegensatz zur Filament Verarbeitung keinen Heater mit Filamentvorschub, sondern einen kompletten Extruder.
Der wird vom Gewicht her schon nicht mit dem Roboter zu händeln sein.
Extruder Gehäuse, Extruder Schnecke, Drehantrieb für die Schnecke, Vorschubseinheit für die Schnecke, Heizpatronen, Kabel und Granulatzuführung. Da kommt man schnell auf 10-15Kg für kleine Einheiten.
Beim Werkstoff kommt es halt drauf an was für Eigenschaften du brauchst. Glasfaser verstärktes PA ist ja was ganz anderes als Kohlefaser verstärktes PA. Üblicherweise ist bei Glasfaser der Verschleiß von Schnecke und Gehäuse größer als bei Kohlefaser. und ob du PA6 oder PA6.6 nimmst, hängt ja vom Einsatzzweck ab. 6.6 wird wegen der geringeren Wasseraufnahme eher für Produkte mit entsprechenden Umwelteinflüssen genutzt. (z.B. Gehäuse im PKW Motorraum) Da der Faserzusatz die mechanischen Eigenschaften sehr Stark mit beeinflußt (Faserlänge, % Anteil) ist die Frage nicht pauschal zu beantworten sondern für jedes Produkt individuell nach Einsatzzweck, Einsatzumgebung, ggf. notwendiger Nachbearbeitung. Für 3-D Druck mit Thermoplasten würde ich erst mal mit "normalen" Filamenten anfangen.
Bei Faserzusatz. wird die erreichbare räumliche Auflösung (Abhängig von der Faserlänge) zum einen Geringer zum anderen erreicht man kaum eine Erhögung der Stabilität.
Beim klassischen Spritzuß liegen die Fasern ungeordnet im Thermoplast vor und bewirken so eine 3-D Vernetzung. Beim 3-D Druck wird das Volumen ja in Schichten aufgebaut, somit gibt es eine starke Vernetzung im Strang (Soweit flüssig in Flüssig gearbeitet wird) aber schon zwei benachbarte Stränge in der selben Ebene haben nur eine geringe Vernetzung. Zum einen durch die geringe Anschmelztiefe des schon erkalteten Werkstoffs und zum anderen, da die Fasern beim Passieren der Düse zum größten Teil ausgerichtet werden und nach dem Passieren der Düse kein großer Formhohlraum vorhanden ist der Platz zu einer erneuten Umorientierung bietet.
Ich selbst habe bisher nur mit Fasermatten gearbeitet die mit Thermoplast hinterspritzt/umspritzt wurden. Damit werden Dünnwandige extrem feste Bauteile möglich, aber man benötigt den Selben bzw. größeren Werkzeugaufwand (Spritzgußform) wie beim klassischen Spritzgießen.
Solltest Du jetzt erst mal testen wollen, wie sich die Verbindung der einzelnen Lagen beim 3-D Druck mit Direktextrusion verhällt, nimm ein glasklares Filament und stelle einmal eine waagerechte Tafel aus nur 2-3 Lagen her dann eine senkrechte Tafel die nur aus 2-3 Strängen nebeneinander besteht und eine Tafel die Diagonal im Raum erstellt wurde.
Dann besorg Dir 2 große Polariastionsfilter und setze die Platten zwichen den Filtern, bei Beobachtung im Durchlicht, Kräften aus. Du bekommst dann eine Darstellung der inneren Spannungen ähnlich wie eine FEM Darstellung. Das kannst Du dann mit gegossenen, geblasenen und im Strang exrudierten gekauften Platten vergleichen.
Zwichen den einzelnen extrudieren Raupen und den einzelnen Ebenen wirst Du Unterbrechungen im Spannungsverlauf sehen, An den Stellen wird auch der Zusatz von Fasern keine Erhögung der Stabilität bringen.
Da kommt erst mal eine ganze Menge Arbeit auf dich zu bis du die Prozessparameter ohne Faserzusatz im Griff hast und dann noch mal ein fast genauso großer aufwand bis Du die Prozessparameter mit Faserzusatz im Griff hast. Bei Sichtflächen kann es sein, das Du dann Mindestwandstärken von mehreren Strängen einhalten mußt, da Du für eine saubere Oberfläche andere Temperaturen und somit Anschmelztiefen brauchst wie für eine gute Bindung zwichen den Strängen und den Ebenen.
Um auf die ursprüngliche Frage des Threads zurück zu kommen.
Ich glaube der Arm ist nicht geeignet für das was Du vorhast.
Geändert von i_make_it (20.09.2015 um 13:11 Uhr)
@Chrissie, 7bot hat grad neues kleines video zur Genauigkeit hochgeladen: https://www.youtube.com/watch?v=RB2T6kTu0Mk
Das sind +- 0,1 mm für die erste Achse. Mit den beiden weiteren sollte man dann doch unter 1mm landen. Die Achsen 4,5,6 sind ja eher für die Orientierung des Werkzeugs und gehen weniger in den xyz fehler ein, sofern das Werkzeug nicht zu lang wird.
Übrigens, wenn Ihr 7bot für Spielzeug haltet, dann hättet Ihr mir doch solche 6-Achs Ebay Dinger listen können:
http://www.ebay.de/itm/6-DOF-Mechani...-/121325046243
http://www.ebay.de/itm/DIY-6-Axis-Servo-Control-Palletizing-Robot-Arm-Model-for-Arduino-UNO-MEGA2560-R3-/221764878516
Dass man mit den china rc-servos auch Roboterarm billig bauen kann war ja zu erwarten.
das Roland,
Ideen immer zu mir
Ausreden woanders hin
Du läufst langsamer als Usain Bolt, und der Mensch ist die Krönung der Schöpfung dank seinem Gehirn. Wenn Du nicht damit leben kannst, dümmer als andere zu sein, dann bist Du dumm.
6-Dof und Arexx Min/Pro sind halt kleines Spielzeug.
7-Bot großes Spielzeug.
Dann gibt es die Arme die für Laborautomation, Schulung und Pick and Place geeignet sind und dann kommen die für die Industrie.
Als Auswahlkriterien gibt es; Positionier und Wiederholgenauigkeit, Handlinggewicht (Biegesteifigkeit) und Verfahrgeschwindigkeit, sowie die Freiheitsgrade.
Est erstellt man ein Pflichtenheft in dem man die Minimalanforderungen, die Nice to have und die Maximalanforderungen definiert, dann wählt man damit aus welches Produkt die Anforderungen erfüllt und dann macht man eine technisch-wirtschaftliche Bewertung mit der man die Eigenkreation mit einer Kauflösung vergleicht, oder man mehrere Entwürfe miteinander vergleicht.
Der Weg sich ein Produkt auzusuchen und dann zu sehen ob und was man damit machen kann ist immer der schlechtere Weg.
Mit einer klassischen TTT Kinematik und ggf. noch 2 RR Achsen für die Werkzeugausrichtung dürfte das ganze mit einem besseren Kosten-Aufwand Verhältniss zu realisieren sein.
Geändert von i_make_it (24.09.2015 um 11:52 Uhr)
Nein, der Weg sich ein Produkt auzusuchen und dann zu sehen ob und was man damit machen kann ist immer der BESSERE Weg.
In Deutschland versteht das natürlich keiner
Kreativität und Innovation sind hier ja Fremdwörter.
Ich kaufe schon zwei Jahre bei kickstarter, da sind manchmal wirklich abgefahrene Erfindungen dabei wie die hier vor ein paar Tagen: https://www.kickstarter.com/projects...the-game-world
Von einen Kohlefaserdrucker träum ich schon viele Jahre. Für Innovation ist es genau das richtige, sich von coolen kickstarterprojekten inspirieren zu lassen. Gedanklich bin ich mit meinem kohle-nylon-extruder schon weiter.
Es ist völlig in Ordnung, einen ersten Prototyp mit einem $400 Arm zu machen, und in einem Jahr falls nötig mit der $2500 Eva weiter zu machen.
Und es ist eben typisch deutsch, dass man NATÜRLICH erst $20.000 investieren muss um dann gleich mit einem Kraftakt die perfekte Lösung zu haben.
Mit einer klassischen TTT Kinematik und ggf. noch 2 RR Achsen für die Werkzeugausrichtung dürfte das ganze mit einem besseren Kosten-Aufwand Verhältniss zu realisieren sein.[/QUOTE]
Du läufst langsamer als Usain Bolt, und der Mensch ist die Krönung der Schöpfung dank seinem Gehirn. Wenn Du nicht damit leben kannst, dümmer als andere zu sein, dann bist Du dumm.
man merkt das du physiker bist
das leben ist hart, aber wir müssen da durch.
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