Schau, genau bei den von dir genannten Punkten spielt die Musik, denn am Prinzip des Zählens und Vergleichen kannst du nicht viel drehen.
Es ist klar, daß das Verhältnis Abweichung / Nachregelung sensibel ist, sonst treten die berühmten "Regelkatastrophen" auf

Die Motoren brauchen eine gewisse Zeit, um darauf zu reagieren.

Fang einmal an, Fehlerquellen zu beseitigen:
SCHIEBE das Fahrzeug gerade und zähl' mit. Dann siehst du, ob dir nun Impulse fehlen oder nicht. (Ich fürchte, daß die Mäusegeber schon sehr schnelle Folgen absetzen) Bevor das nicht sicher ist, hast du schlechte Karten.
Und erforsche das Verhalten: Beginne mit sicher ZU kleiner Regelung, und steigere ganz langsam. Und mach die DAUER der Nachregelung variabel. (Ebenfalls kurz, dann erst länger)
Worum es geht, ist nicht nur die Differenz als Zahl, sondern die TENDENZ, die das Fahrzeug zeigt.
Leider hat sich bislang keiner gemeldet, der das durchgezogen hat und Dir praktische Tips geben kann.
Jetzt versuch ich halt mal mein Bestes.

Versuch, dich über "Fuzzy-Logic" zu informieren.