.. die Spannung des I2C und Versorgungsspannung .. einbricht sobald der Motor anläuft .. mein Netzteil liefert bis 6A ..
Generell gilt als Vorsichtsmaßnahme (für mich) - Motoren und Controller getrennt versorgen. Daher habe ich (mit einer einzigen, funktionierenden Ausnahme) Motoren auch stets mit einer vom Controllerboard getrennten Versorgung (über die H-Brücke) betrieben. Dies als sozusagen generelle Aussage.

Speziell bei Dir könnte man überlegen, ob der Motor schneller nen hohen Strom zieht, als das Netzteil nachregeln kann :-/ ?? Die Folge wäre dann Deine Beobachtung. Es geht dabei um Millisekunden . . . Schau Dir doch mal am Oskar den Spannungsverlauf an. Messanordnung: single shot, rund 10 .. 50 ms/div - Trigger auf Motorversorgung?, zweiter Kanal Controllerversorgung möglichst nah am Controller.