Orientierung kann man mit Odometrie und IMU-Sensoren erreichen, kürzeste Wege zwischen defnierten Punkten lassen sich mit A* (Astern) errechnen, und Hindernissen auf einer Strecke lassen sich mit Bug- oder Bug2-Algorithmus ausweichen. Genial finde ich die Lego-Encodermotoren, denn die lassen sich mit 6-12V perfekt auch mit Arduinos ansteuern!
Mit Lego und Arduinos habe ich prinzipiell diese Probleme schon vor einigen Jahren gelöst (nur der Link zu Bug2 ist weg), vllt helfen dir diese Links aber trotzdem als Einstieg:
http://www.mindstormsforum.de/viewto...t=6746&p=56850
http://www.mindstormsforum.de/viewto...t=6619&p=55745
http://www.mindstormsforum.de/viewto...p=67484#p67401
http://www.mindstormsforum.de/viewto...p=67243#p67235