Wie bei meinem ersten Versuchsroboter hier ...
... mit dieser sagenhaften Hinderniserkennung. Die hatte ich mit Sternthaler´s Hilfe auf CHIRPen umgebaut; (m)ein 4Quadranten-Sensor-Ungetüm liegt für Archies Nahfeld-Erkennung bereit. Uuups - ist ja OT.

Du kennst sicher den 3pi. Dort sind die Reflexsensoren auch an Analogpinnen angeschlossen - gemessen wird die Ladezeit eines Kondensators. Geht wohl ziemlich genau, auch wenn ich den Vergleich Nur-ADC und ADC+Kondensator nicht gemacht habe.