Lagerroboter

[Pornex]

woher soll der greifer denn wissen wann die cd zu ende gespielt ist?

[andré666]

Ich würds mit einem Geräuschsensor versuchen. http://www.ebay.de/itm/like/17192527...hn=ps&lpid=106 Funktioniert natürlich nur wenn zwischen den Liedern eine Pause ist. Willst du die ganze CD durchhören muß man das so programmieren, daß eine gewisse Zeit ohne Geräusch verstreichen muß bevor der Greifer sie entsorgt. Aber bei der Programmierung bin ich noch kein Fachmann.

[i_make_it]

Eine interessante Aufgabenstellung.
Eine CD hat 120mm Durchmesser,
einen 2mm Rand, dann kommen 33mm Daten, Innen einen Durchmesser von 50mm ohne Daten und ein zentrales Loch von 15mm.
Die Dicke einer CD ist 1,2mm.
Das Gewicht einer CD beträgt 15,9g.
Damit hat man erst mal die Daten des Gegenstands, der gegriffen, gehalten und bewegt werden soll.

Eine Möglichkeit wäre die Disks hochkant zu lagern, entweder in einem Karusell (Wie die Drehscheibe für Lokomotiven bei der Eisenbahn)
oder linear.
Bei linearer Lagerung muß das Handlingsystem die zusätzliche Bewegung des Karusells (Drehen) übernehmen (Verfahren entlang des Lagers).
Es werden auf 3 bewegte Achsen benötigt plus das öffnen/schließen des Greifers.
Bei hochkanter Lagerung ist der Bewegungsablauf und die Aufnahme der Disk komplizierter, aber es werden nur 2 Achsen benötigt.
Mit einer dritten Achse lässt sich die Magazinkapazität vervielfachen. Dies ist bei der Hochkant Lagerung so nicht/nur bedingt (Kapazität mal 2 minus Breite des CD Players) möglich.

Ein anderes Problem ist, das selbst Single CDs mehr als ein Stück enthalten.
Es muß also eine Möglichkeit geben den Player entsprechend anzusteuern um ein bestimtes Stück auszuwählen und auch Öffnen und Schließen des Players programmgesteuert durchzuführen.
Hier macht es Sinn anzufangen.
Z.B. ein SATA PC CD Rom Laufwerk und ein Raspberry oder anderen Controller der SATA kann.
Dann sich mal mit SCSI-Befehlen, ATAPI und ATA befassen um dem Laufwerk die entsprechenden Befehle senden zu können, und auch die Rückgaben verarbeiten zu können.

Wenn man Programmgesteuert ein Laufwerk schließen kann ein bestimmtes Stück auswählen und starten kann, das Ende des Stücks erkennen und dann das Laufwerk öffnen kann, hat man den Part schon gemeistert.
(Das Audiosignal kann man direkt Analog abgreifen und an einen Verstärker geben)