Katze hab ich nicht, mit Meerschwein kann ich dienen (beachte: die Steigerung "von Schwein" gehabt ist "Meerschwein gehabt", hatte ich aber in diesem Fall auch nicht).

Mit den virtuellen Bumpern bin ich gescheitert. Wie fast befürchtet, dreht das dem Hindernis zugewendete Rad beim Anfahren im spitzen Winkel so lange ohne prägnant identifizierbare Stromerhöhung oder Nachlauf durch, bis sich der Roboter quasi im Würgegang senkrecht zum Hindernis gestellt hat. Erst dann läuft das Rad nach und der virtuelle Bumper reagiert.

Mein nächster Ansatz wird wohl die Sache mit dem Maussensor sein, den ich als redundantes System die Bewegung überwachen lasse. Ich hab hier gestern noch eine LogiLink-Maus mit kaputtem Mausrad im Elektroschrott gefunden. Nach Genuss des Datenblattes (Chip ist ein SPCP 168A) und ersten Tests mit zwei eingelöteten Pullups auf den beiden USB-Leitungen bin ich zuversichtlich, dass sich der Chip auch über PS/2 ansteuern lässt. Zumindest taktet die clock-verdächtige Leitung nach dem Einschalten kurz zwei Bursts.
Protokollinformationen habe ich keine, bis auf hier. Mal sehen wie's läuft, wenn ich dem Teil ein Reset verpasse. Wenn die Dinger am PS/2-Anschluss HDI-kompatibel sind, sollte ja wohl hoffentlich auch das Protokoll kein Individual-Ding sein.

Wollt' ich immer schon wissen, was so ein Maussensor alles kann.