Nahfeldsensorik und Wolldeckentest

[Holomino]

Ha, da brauche ich also eigentlich nix anderes, als eine Fehlerauswertung meiner Motorregelung (Abweichung übersteigt einen Threshold-> Error).

da fängt meine Regelung sowieso irgendwann wegen Überlauf an zu klippen.
Kurz zum Bild:
Schwarze Kurve: Differenz zwischen Soll- und Ist-Weg (Nachlauf geht nach oben)
Blaue Kurve: PWM-Wert

Eingezeichnetes Hindernis war ein langes Zeichenlineal, so etwa 1cm hoch. Hinten an der Wand drehen die Räder durch, allerdings verhindert das Hochziehen der PWM auch nicht vollständig den Nachlauf.
Ich bin gespannt, wie sich das bei unterschiedlichen Anfahrwinkeln und Geschwindigkeiten verhält.

Picture: Ich hab erst drei mal um die Ecke denken müssen, um festzustellen, dass ich durch die Regelung ja gar keinen Stromsensor brauche, aber wenn das funktioniert, dann dank ich Dir herzlich.