1. um den motor anzusteuern, muisst du auf jeden fall noch einen motortreiber einbauen, je nach motorleitung würd vielleicht nen L293D reichen. der bekommt dann vom AVR sechs leitungen: pro motor 2xrichtung, und 1x geschwindigkeit (PWM).

2/3. für beides schmittrigger!
ob die led stört kommt auf die Sensoren an. wenn die ne gute bündelung bzw genug abstand haben wirds besser gehen. aber besser wäre nen sensor mit moduliertem signal, das ist dann nämlich weitaus störsicherer bei umgebungslicht. zb nen IS471F...
und das eleganteste (aber auch das teuerste) wär nen sharp gp2d120. der misst dir den genauen abstand, ohne sich an umgebuungslicht oder hindernishelligkeit zu stören...