Ok dann hier mal ein Bild des aktuellen Standes meiner Planung. Der obere Kasten wird fest mit einem Rahmen verbunden und der untere Teil, an dem das Rad befestigt ist, wird über eine an ihm monierte Welle drehbar in dem oberen Kasten gelagert. Wie zu sehen, ist für den Lenkmotor ein Encoder vorgesehen, jedoch kein Absolutencoder, daher wäre ein Referenzpunkt wichtig. Da alles noch in Planung ist, ists natürlich kein Problem noch Änderungen vorzunehmen, daher muss es nicht unbedingt eine Lösung sein, die am besten in den momentanen Stand der Konstruktion hineinpasst. Zugang zu einer 2-Achs-Drehmaschine und 3-Achs-Fräsmaschine ist vorhanden.

@PICture, Inwiefern Kraft? Das einzige was ich in dieser Richtung sagen kann, ist dass die Lenkachse mit maximal 0,4-0,5Nm gedreht werden muss. Also präzise sollte es schon sein, daher fallen die Reedkontakte wohl eher weg.

@Geistesblitz, Also Mikrotaster sieht recht simpel aus (im positiven Sinne). Da könnte ich doch z.B. den Taster an den oberen Kasten auf der Unterseite anbauen und den Nocken nach oben schauend an dem "Z-förmigen" Radträger. Dürfte recht einfach umzusetzen sein. Gibt es da für die Nocke eine bestimmte empfehlenswerte Kopfform? Kuppel, spitz zulaufend, ...? Könnte da ein Gewindestift mit Druckzapfen schon reichen?



Dann noch ne Frage, die zwar nichts mit dem eigentlichen Thema zutun hat, aber vielleicht trotzdem hier mit beantwortet werden kann. Für den Fahrmotor (unten) ist momentan noch kein Encoder vorgesehen. Würde ich ihn direkt an den Motor anbringen wollen, würde der Raum, den das Fahr-Dreh-Modul für eine Lenkumdrehung benötigt viel zu groß werden. Daher würde ich ihn eher gerne an der anderen Seite anbringen, also ganz rechts auf dem Bild. Allerdings würde sich da der Encoder andersrum drehen wie der Motor. Gibt es da Probleme oder kann man das später in der Steuerung passend einstellen?


Gruß, David