beim fotoapparat wird immer das ganze feld gemessen und der mittelwert genommen. ich werte zur zeit nur einen senkrechten mittelstreifen aus, der 2byte breit ist und 128 linien in der senkrechten. wenn die linie auf dem boden in diesen teil kommt und der kontrast hoch ist bekommt man/frau einen schönen auswertewert. schade das der roboter immer wieder anhalten muss wenn das bild ausgelesen wird. man könnte von einer anderen gameboycam den linsenteil abbauen (den camerateil schön wieder einpacken) und hinter diesen linsenteil eine fotosensor setzen.
hast du schon mal versucht, neben der camera rechts und links je 1 leuchtdiode zu setzen die den boden anleuchten, dann hat man einen fast constanten messraum/fläche.
oder vorn vor der linse ein kappe draufsetzen, die nur einen 1mm senkrechten schlitz hat. so werte ich am robby auf der rechten und linken seite einen tsop1736 aus, die befinden sich dann in einer filmdose. der empfangsbereich ist so eng, das die robbybreite nicht überschritten wird. also sehr genau.
mfg pebisoft