Den Motorstrom direkt über das Poti fließen lassen kann man vergessen. Das halten normale Potis nicht aus. Du brauchst eine stufenlose (oder mit vielen, kleinen Stufen) Ansteuerung des Motors für Rechts- und Linkslauf. Spontan denke ich an Modellbau Fahrtenregler, wobei ich nicht weiss, ob es die auch für beide Drehrichtungen gibt. Falls ja, brauchst Du eigentlich nur noch einen Servotester. Oder hast Du schon andere Pläne zum Ansteuern des Motors?
edit: ich sehe gerade, Du schreibst schon von PWM. Hast Du schon etwas konkretes?