Die 2 Stück 1284 hatten ein paar Nachteile:
1) Der Datenaustausch wurde immer umfangreicher und bremste schließlich das System aus. So ist vorgesehen das man den Roboter übers Tablet/Smartphone fernsteuern kann. Mit den zusätzlichen Daten wäre es kritisch geworden
2) Konnte nicht so viel wie erwartet auf den 2. Kontroller auslagern, erstens wegen Punkt 1 noch mehr Daten, zweitens hatte ich sicherheitskritische Bereiche wie Motorsteuerung lieber direkt angesteuert. Wenn man den Motor stoppen will und gerade dann geht das I2C nicht ist es weniger lustig.
3) Debuggen vom Hauptkontroller war sehr schwer, der hatte direkt nur 2 Leds, die LCD Anzeige lief über den Nebenkontroller. Es waren zwar schon einige Standard Debug Anzeigen vorgesehen, aber es fehlte immer etwas.

Bei einem großen Kontroller geb ich einfach eine Zeile für LCD Ausgabe rein und fertig, muss nicht jedesmal 2 Programme aufeinander abstimmen.
Es war eigentlich nur eine Zwischenlösung da mir die Pins ausgegangen sind, und die liefen beide auch nur mit 16Mhz.
Die Arduino Platine war dann auch billiger als der Neukauf der 1284.

Zurückgehen auf den alten Stand hatte ich mir schon überlegt, müsste die alte Platine aber erst reparieren.
Wahrscheinlich liegt der Fehler an irgendeiner Kleinigkeit

LG Werner