Modellbauservo und leise ist eine schwierige Kombination.
Es könne aber auch sein, dass das Wasser ganz gut dämpft.

Mein Vorschlag wäre eine Spule und ein Magnet. Die kann man auch ganz einfach in Harz eingießen.
Je nach Polung der Spule wird der Magnet angezogen oder abgestoßen.
Wird die Spule quer eingebaut, schiebt es den Magnet nach links oder rechts, genau das, was man für die Flossenbewegung braucht.

Das Prinzip findet sich auch in den ganz kleinen ferngesteuerten Autos, die man auf der Fernbedienung aufläd. Um genau zu sein bei der Lenkung.