Noch 'n kleiner Beitrag:

Flosse ist nicht gleich Flosse. Es gibt Brust-, Bauch-, Seiten-, Heckflossen und noch einige Spezialformen, z.B. die undulierende Bauch- und Rückenflosse.

Je nachdem, welche du nachbauen willst, haben die unterschiedliche Bewegungsmuster, die in der Biologie und Physik erforscht werden.

Beispiele:
1. Eine Heckflosse kann zwecks Vortrieb von links nach rechts (die meisten Fische) oder oben-unten (Wale) bewegt werden.
2. Die Brust-/Rückenflossen können zwecks Vortrieb undulierend genutzt werden, zur Stabilisierung winkelverstellbar.
3. Die Seitenflossen können Vortrieb (dazu unten mehr) geben oder auch stabilisieren oder die Neigung der X-Achse ändern (tiefer tauchen, auftauchen).
4. usw.

Zu 3 (Vortrieb durch Seitenflossen) ist das Bewegungsmuster z.B. komplex:
Die Flosse wird wie ein Flugzeugflügel nach vorn geführt, dann in einen steileren Winkel gekippt (bzw. gedreht) und kräftig nach hinten durchgezogen (Vortrieb!). Dann geht's wieder von vorn los.

Warum schreibe ich das alles:
Es geht bei einer Flossenkonstruktion nicht nur um Servos, Dichtheit, Zugfedern und Hubmagneten, sondern vor allem um die richtige physikalische Umsetzung des Bewegungsmusters der jeweiligen Flosse. Die ist wieder von der Art und Position der Flosse am "Fisch" und von der Aufgabe (Vortrieb, Stabilisierung, Lagewechsel) abhängig.