Hallo zusammen,

wir haben gerade ein ganz kurioses Problem beim Test unseres neuen ROV/AUV Hannah entdeckt. Hannah verfügt über 8 Motoren (BLDC) mit je ca. 200W, als Stromversorgung dient ein großer 72Ah 6-Zellen NiMh-Akku an dem alle Regler parallel angeschlossen sind. Die Regler sind standard Modellbauregler. Je 4 Regler werden über einen Atmega32u2 angesteuert, welcher per USB an je einem Raspberry Pi B+ hängt. Also 2 Pi, 2 Atmega32u2, 8 Regler, 8 Motoren. Die Pi und Atmega32 (und sonst nichts) werden über die BEC der Regler versorgt (die laut Datenblatt maximal je 2A liefern). Kommunizieren kann das Ganze per Lan, W-Lan und einem Akkustikmodem (das noch nicht eingebaut ist). Aktuell erhält es an der Oberfläche Fahrbefehle per W-Lan, unter Wasser agiert es halbwegs autonom (Software dazu ist noch nicht wirklich fertig).
Nun zu unserem Problem: Wenn der Akku voll ist, kann mit den 4 Fahrmotoren auf ca. 2-3% der Leistung einige Zeit gefahren werden, ohne, dass es weitere Probleme gibt. Gibt man jedoch ein mal kurz bis 50% Gas (auch nur auf einem einzelnen Motor), so bricht die Spannung kurz ein, und die Regler reagieren danach alle nichtmehr. Die Akkuspannung bricht dabei nicht merklich ein (zumindest nicht wirklich auf dem Oszi sichtbar), die 5V-Schiene scheint auch halbwegs stabil zu bleiben. Die PI sind noch ansprechbar, auch der Atmega32U2 antwortet weiterhin, und das PWM ist auch noch sauber, es muss also am Regler oder dessen Versorgung liegen.
Hat jemand von euch Erfahrungen dazu ? Oder eine Idee, woran das liegen könnte ?
Hier ein kleiner Link um welches Fahrzeug es geht:
https://www.facebook.com/BRAINRobots...type=1&theater
https://www.youtube.com/watch?v=coyx4IQc5Ho

Danke euch schon mal
[Edit:] Die Akkuspannung vor Inbetriebnahme liegt bei ca 8,19V. Nach dem Bootvorgang und langsamen fahren für ca. 30 min bei minimaler Leistung liegt sie bei 7,9V. Bei Kurzzeitigem 50% Gas (Steuerknüppel kurz antippen) komme ich nach dem Herunterafahren der Pi und Abschalten des Fahrzeugs noch auf 8,10V.