Ketten, Greifer?
RP6.
Gut dokumentiert, relativ leistungsfähig und ausbaubar. Obendrein wohl eine ziemlich solide Basis für alles Mögliche- und auch noch preiswert, wie ich finde.
Hauptvorteil: man hat schon mal ein -prinzipiell- funktionierendes System. Eigenbau hat da schon dutzende Tücken ehe sich das erste Rad überhaupt dreht...